特斯拉升级软件，开启“纯视觉”自动驾驶

7月10日，在美国，特斯拉向2000多名测试者推送了FSD（Full Self-Driving，全自动驾驶）系统的V9测试版。目前，大部分美国用户仍然使用的还是FSD V8.2版本。

这次升级之后，特斯拉的自动驾驶功能得到了很大的加强，以前只能在高速公路上使用的自动变线、超车、路口转弯等功能，都被应用到了城市路况当中，以至于第一批测试者个个都玩得不亦乐乎。

当然，这还不是严格意义上的自动驾驶。特斯拉在推送测试版的同时也提示用户，司机仍然需要时刻保持警惕，手尽量保持在方向盘附近。

弃用毫米波雷达

不过，这仍然是一次意义重大的升级——要知道，特斯拉在升级软件的同时，却将硬件降了级：FSD V9测试版将位于车辆正前方的毫米波雷达直接屏蔽了，只用车身上的8颗摄像头采集数据、分析数据，加上时间序列，再通过神经网络不断训练系统对外部环境的理解，让车辆变得更聪明。

目前，特斯拉是唯一一家采用“纯视觉”方案实现自动驾驶的汽车厂商。在崇尚“第一性原理”（每个系统中存在一个最基本的命题，它不能被违背或删除）的特斯拉创始人马斯克看来，我们人类开车，不就是通过眼睛接收外部的标志线、指示灯、车辆、路人等各种信息，然后进行综合处理和判断，做出驾驶的决策和动作。

马斯克认为，既然人类能够做到只用视觉开车，AI同样也能够做到。特斯拉会收集汽车行驶中的各种数据，当预判和车主的行为不一致时，就会生成报告递交给数据中心。特斯拉希望凭借自己存量车多的优势，将车主的信息收集起来就能够进行调节、更正，通过算法不断优化自己的模型，让特斯拉的行为更智能、更贴近于人。

只要汽车的“大脑”也就是芯片的处理能力足够强悍，8颗摄像头提供的纯视觉数据就完全能够满足自动驾驶的需要。

为什么弃用雷达

那么，特斯拉为什么看不上毫米波雷达呢？马斯克在Twitter上曾经做过说明：毫米波雷达的信噪比很低，会出现大量的误检测。由此，视觉感知结果与毫米波雷达的结果会经常不一致。这就好比人两只眼睛看同一个物体，却看到了不同的结果，一只眼睛认为是苹果，另一只眼镜却认为是梨，这会让大脑无所适从。

此外，由于毫米波没有高程信息，无法区分井盖、龙门架这些对于行车不会造成影响的静态物体，也无法区分白色静止大卡车这样会造成碰撞事故的静态障碍物。如果过分相信毫米波雷达，这会导致幽灵刹车；如果过度忽略，则无法处理白色静止大卡车这种极端情况。

总之，既然毫米波不好用，那就干脆不用了。可是，激光雷达的精度要高得多，为什么特斯拉同样也不用呢？

这里的关键就是成本了。要知道，目前用在特斯拉Model 3 的摄像头成本只需要 65 美元，8颗也就520美元。而如果采购激光雷达领域老大Velodyne的产品，最便宜的16 线激光雷达也得4000 美元，虽说随着华为、大疆等中国厂商的进入，激光雷达的成本正在迅速下降，但是特斯拉还是等不及了。

当然，更重要的原因还是马斯克认为：自动驾驶的关键是大脑而不是眼睛。

强悍的算力

因此，为了让汽车的“电脑”拥有足够强悍的算力，特斯拉在芯片研发上投入了巨资，并且经历了一个从购买第三方芯片到自主研发的过程。具体来说，特斯拉的自动驾驶芯片，这些年从HW1持续进化到HW4。

HW1：围绕Mobileye EyeQ3搭建2014年初始版本硬件搭载英特尔Mobileye EyeQ3，配置一颗英伟达Tegra 3，配置一颗检测范围为160米的前置毫米波雷达，一个前置摄像头，12个超声波雷达。

HW2：牵手英伟达，传感器数量有所增长2016年HW2自动驾驶平台迭代至英伟达DRIVE PX 2。与此同时，特斯拉也开启了自研芯片项目）。HW2的算力比HW1增加了46倍，达到了12 TOPS（1 TOP代表每秒钟进行1万亿次计算）。此外，前置摄像头由1个增至3个，超声波雷达监测范围扩至8米，有利于泊车性能提升。

HW2.5：芯片增配至两颗，实现障碍物身份识别HW2.5沿用英伟达DRIVE PX 2处理单元，但Tegra Parker芯片增至两颗；前置毫米波雷达检测范增长10米至170米，且相机彩色滤镜阵列切换至RCCB，可同时感知亮度及颜色，在探测有无障碍物基础上新增物体识别功能。

HW3：从这个版本开始，特斯拉开始采用自研芯片，装配2颗自研FSD芯片，算力增长了11倍，达到144 TOPS，成本却降低至HW2.5的80%。

HW4：HW4的算力将达到432 TOPS，采用台积电7nm制程工艺，预计今年4季度大批量出货。

总结一下。特斯拉的做法，其实也符合人工智能的“数据、算力、算法”三要素。在所有具备自动驾驶（辅助驾驶）的汽车厂商中，特斯拉的出货量最大，也就拥有了最多的道路和行驶数据；通过自研FSD芯片，特斯拉的算力也堪称最为强悍；再加上软件和算法上不断地迭代和升级，这也使得特斯拉在自动驾驶的人工智能领域拥有最强的实力。

与特斯拉相比，大部分汽车厂商对于“纯视觉”方案并没有那么乐观，他们仍然为车辆配备了激光雷达和毫米波雷达，与摄像头形成互补。那么，到底是特斯拉的“纯视觉”更靠谱，还是其他厂商的“视觉+雷达”更可靠？需要时间来证明。

来源：老冀说科技