经过多年的飞速发展，类似于“扫地机器人”之类的 AGV 已经有了千变万化的外观了，但是其灵魂的多元化也是达到了一个前所未有的程度。
ROS 标识（源自：ROS）
其中，开源软件的崛起更是将 AGV 的技术突破大大加速。最具代表性的就是 ROS – Robot Operating System。
ROS 的基本功能（源自：ROS）
如果你是要快速的量产，ROS 未必是一个马上能拿到手用的产品，但是对于多元化的尝试，尤其是 DIY 一个产品来说，ROS 也许就是机器人界的 Andriod 系统，或者会成为工业界 CoDeSys 软件一般的粘合剂，将很多来源的软件组合在一个框架下面。比如很流行的 OpenCV 和 MOVEit 是 ROS 官方声明的可以可靠集成的资源。
OpenCV：Open Source Computer Vision Library
MOVEit：来自 Ipswitch, Inc. 的档案传输管理软件
ROS Industial 介绍（源自：ROS）
但并不是说 ROS 无法用于工业，在很多厂商头痛的兼容性问题上，我们看到越来越多的大佬级的机器人公司声称兼容 ROS，其实主要为了降低兼容性开发的成本，主要是外部传感器，附件等。
ROS-Industial 生态网络（源自：ROS-Industial）
但是其自身独特的 API 接口，估计还是很谨慎的，毕竟赚钱的东西一般不会跟人分享的。不过 ROS 也有了自己的工业化分支 ROS-Industrial。
ROS-Industial的软件开发流程（源自：ROS-Industial）
其实正所谓“尺有所短，寸有所长”。我们在利用 ROS 时如果能准确理解其作用和长处，可以让自己的开发工作事半功倍，尤其是在跨界的开发工作时。
AUBO 机器人在 ROS 的展示链接（源自：ROS）
ROS 的公开机器人平台展示已经包罗万象了，“上天入地，无奇不有”，我们几乎可以找到常见的 AGV 和 AMR 模型用于做基础研究和测试。而由于其开源的特性，更是帮助很多初创公司迅速形成产品，而不用把研发的精力消耗在重复的基础工作中。仔细找找里面能找到很多你熟悉的名字。
ROS 与 SLAM 结合（源自：知乎）
H-ROS 示意图（源自：robohub.org）
人类世界有句话叫“有趣的灵魂万里挑一，好看的皮囊千篇一律”，而在 AGV 的世界里面也是这样的。未来硬件的设计制造会如同汽车工业一样，集中在少数几个大型企业手中。硬件领域还出现了一个硬件的开发平台 H-ROS (the Hardware Robot Operating System)，虽然想法有点“乌托邦”，但是现在连网站也打不开了，我们只能从网络截图中欣赏这个想法了。
而软件，这个“灵魂”却会根据场景千变万化。
祝愿 AGV “扫地僧”们都有“有趣的灵魂”…
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来源：智造商
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