英伟达全面分析（八），三大闭环，软件定义汽车下的端到端最佳案例

这是“汽车人参考”第387篇原创内容

“赋能智能电动汽车组织和个人成长”

本文为英伟达全面分析的第八篇文章，也是前面七篇文章的一个总结，主要介绍英伟达智能汽车解决方案Drive，探讨如何把端到端、闭环、软件定义汽车这些自动驾驶时髦的词汇落地为业界最佳实践。

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真正的端到端解决方案

英伟达的Drive系列是直接面向汽车客户的解决方案，主要由四个产品支柱组成，自动驾驶家开发平台Drive Hyperion，自动驾驶模块化软件栈Drive SDK，仿真平台Drive Sim，和深度学习训练平台Drive DGX。

这个四个产品系列相互支撑，组成了在统一计算架构下的真正端到端（ a true end-to-end ）开发流程。

从DGX开始，进行自动驾驶感知、规划、控制的模型训练和优化；Drive Sim通过虚拟仿真出的模拟数据，与传感器采集到的真实数据对比，对模型和算法进行验证；Drive SDK更像是一个软件货架，提供基础软件、中间件、应用软件全栈软件；而Hyperion是数据采集和验证开发的套件，客户通过SDK和Hyperion快速构建自动驾驶的技术能力，实现多传感器数据采集、模型训练、测试和验证。

Drive Hypersion

Hyperion定位自动驾驶的开发平台和参考架构，目标是让客户快速搭建、验证、部署L2+自动驾驶技术，包括传感器套件和计算平台AGX两大部分。

传感器套件包括了毫米波雷达、激光雷达、摄像头、IMU、GNSS等传感器；AGX开发工具包（Developer Kit）是基于Orin SoC来构建，提供硬件、软件和应用服务，包括了DRIVE AGX Orin、DRIVE AGX Pegasus（L4/L5自动驾驶系统）和DRIVE Hyperion 8.1（参考架构）开发套件。

Drive SDK

英伟达DRIVE软件开发套件 (Software Development Kit，SDK) 是用于开发自动驾驶汽车软件包，主要由AV和IX应用软件、中间件DriveWorks、DriveOS工具包组成， 为包括感知、定位、地图、规划控制、驾驶员监控、自然语言处理应用软件提供了完整的开发环境。

DriveOS是一个基础软件栈，由RTOS、Hypervisor（QoS）、CUDA、TensorRT等模块组成，提供启动boot、服务service、防火墙firewall和OTA等应用执行和实时环境，RTOS、AUTOSAR和Hypervisor满足ASIL-D要求。

DriveWorks是一个中间件框架，由软件模块库、应用程序和相关工具链组成，通过DRIVE AGX计算平台，进行开放和模块化的软件开发。

整个SDK可以实现主动安全、高速公路行车、城区行车、泊车、座舱的所有功能，如下图所示：

模块化设计、软硬件解耦是Drive SDK最大的亮点，也是构建英伟达汽车生态的关键。

客户可以根据自身需求选择不同的模块进行开发，类似于从软件货架去挑选，在使用的这些软件模块时，就会自然而然牵引到英伟达的硬件上面，这才是英伟达的牛逼之处。

Drive SIM

DRIVE Sim是与英伟达元宇宙结合起来的云计算平台，主要是为自动驾驶开发和验证提供天气、道路、车辆、交通、虚拟世界等仿真场景，通过硬件在环（HIL， Hardware in Loop ）的方式测试并校验AI算法。

Drive DGX

DRIVE AGX平台主要是给自动驾驶汽车提供高性能的车端AI计算平台。经过仿真测试后的深度学习网络模型和算法，可以部署在DRIVE AGX车端平台进行相应的自动驾驶功能道路测试和验证。

此外，在DRIVE AGX车端平台之上，也可以创建或绘制世界模型并显示当前车辆的3D环绕模型，自动驾驶车辆在道路测试验证的同时也可以进行传感器数据采集。

因此，通过DGX快速验证和训练大规模神经网络，并实现数据采集、数据标注、数据训练、模拟仿真，自动驾驶道路测试验证，形成数据闭环。

汽车人参考小结

汽车人参考认为Drive产品系列实现了纵向、横向、纵深三大闭环：

纵向实现了从车端到云端，从应用软件、中间件、基础OS、再到底层硬件计算的闭环；横向实现了从感知到规控，从数据采集、标注、训练、仿真、验证的闭环；纵深实现了从需求到开发到交付再到维护，产品全生命周期的开发流程闭环。

因此，英伟达提供了有关自动驾驶少有的全栈闭环产品，这才是真正意义上的软件定义汽车。

英伟达全面分析文章汇总

基础信息：英伟达全面分析（一）， 计算平台遍地开花，汽车九牛一毛

GPU架构：英伟达全面分析（二）：十年磨一剑，GPU和CUDA两翼齐飞

模型量化：英伟达全面分析（三）：深度学习模型量化，TensorRT了解一下

Drive平台：英伟达全面分析（四），高算力Drive平台抢占智能汽车

Xavier SoC：英伟达全面分析（五），明星芯片Xavier，史上最复杂最强大的SoC

Orin SoC：英伟达全面分析（七），地表最强，车企疯抢，详解芯片Orin

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来源：汽车人参考