XPLC006E功能简介

XPLC006E是正运动运动控制器推出的一款多轴经济型EtherCAT总线运动控制器，XPLC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

→此款产品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三个不同轴数的型号可选。

XPLC864E2功能简介

XPLC864E2在XPLC006E的功能基础上做了升级（即上节介绍的XPLC006E的功能都支持），部分资源空间优于XPLC006E，使用方法基本一致，不同之处在于XPLC864E2，硬件支持32点输入、32点输出、2个ADC、2个DAC，支持脉冲轴和总线轴混合使用，总实轴轴数为8，除了带EtherCAT接口之外，输出口硬件上可配置为8个轴的脉冲方向信号输出，另带两路编码器输入，可由输入口配置。

XPLC864E2支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

一硬件参数说明

1.基本参数

XPLC006E控制器状态示例图

E.通讯设置显示内容如下

此时CAN通讯的设置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1
结合CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE的信息可以知晓，此时控制器是ZCAN Master主站模式，CAN总线通讯速率500kbps，CAN使能状态。
如需修改CAN通讯的设置，修改CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE相关参数即可。
Port0为RS232，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。
Port1为RS485，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。
更详细的解释请查看SETCOM指令相关的参数说明。

3.硬件参数查询

控制器状态窗口能直接看到常用参数，在线命令输入max能查看全部硬件参数，以下以XPLC006E为例，其他型号查询方法与其一致。

2.上位机软件

控制器支持Windows，Linux，Mac，Android，WinCE各种操作系统下的开发，提供VC，C#，VB.net，LabVIEW等各种环境的dll库。上位机软件编程参考《ZMotion PC函数库编程手册》。

本次，正运动技术经济型EtherCAT运动控制器(一)：功能简介与应用场景，就分享到这里。

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