大一下暑假留校训练记录

7.24 第一天 周六

上午：开会（介绍赛事）
下午：
1.TC264用的开发环境是ads，严格按照ads的说明书操作。下载程序到MCU不需要像STC那样用ISP，直接用ads里面的一个小黄点。
逐飞库TC264各个量的解析
2.在用ads下载时下载成功显示的“Flashing was successfull”

晚上：
1.写了一个“我眼中的PID”
2.FTM模块是由多个FTM寄存器组成，用于计数，也可以说一个神奇的模块（高级定时器模块），
[跟我学OSKinetis]第8课-FTM的PWM、输入捕获、正交解码
3.数字舵机比模拟舵机多内置一个MCU，更精确，但这不说明数字舵机就比模拟舵机好用
4.核心板与单片机，母版是测试用的单片机加很多拓展那个

2.龙邱科技类似于逐飞科技，都是学习智能车的好地方，两者的淘宝详细页面都有对应学习资料
逐飞TC264淘宝详细页面
龙邱TC264淘宝详细页面
3.Debug模式与Release，可能出现Debug不报错，Release报错的情况

下午：
安装Qt5.9.4、Cmake3.20.5、Opencv4.53，Cmake和Qt搞定了，Opencv还没有弄好
晚上：
1.继续安装opencv，MinGW 就是 GCC 的 Windows 版本 。
mingw的安装包（官网打不开，这个是直接找的安装包）
2.win10系统下的QT+cmake+opencv的安装（小白，超详细教程）
最后一步mingw32-make的前提是要先安装mingw
3.排线的母头是排座那种（被插），公头是尖的

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7.26 第三天 周一

上午：

1.Opencv的安装路径不能包含中文
2.windows同一个盘中不能有两个名字相同的文件，大小写变化不能改变文件属性，比如说不能叫QQ和qq，二者不共存，会造成你放在同一层目录时，后来的会被吃到前一个里面去

下午：

opencv专题：
1.解决了头文件opencv2opencv.hpp: No such file or directory的问题
2.有时候在Qt中编译出错可以尝试把它注释掉，在.pro和MATLAB等特殊文件中注释是#，其他一般都是//
3.文件目录在windows下一般选择用/，而不是
4.被注释掉的这一行是会报错的，只不过通过注释强行忽略了

6.点“readData”后去找储存的图片，然后J是读取下一帧，K是读取前一阵，G是一直播放，再按一次暂停。
模块结束
1.opencv也只是一个工具，工具只要掌握它的使用
2.总钻风的差比和算法：这是最简单的摄像头算法，用两个像素点的值计算，abs(a-b)*100/(a+b)），乘100是为避免浮点数，加快运算速度
3.*CCD（英文全称：Charge-coupled+Device，中文全称：电荷耦合元件），是一种光学器件，可将光学信号转换为数字信号
线性CCD简介
【思路】线性CCD & 摄像头搜线方案 By“逐飞科技”
这就是巡线

5.VScode里面将UTF-8替换为GBK，是为了处理中文乱码问题
6.#ifdef与#endif的作用及用法
7.学习名称空间，using namespace std

傍晚：

1.逐飞和龙邱的TC264都是照着英飞凌公司的样片制作
2.基于TC264的摄像头、编码器、舵机使用视频教程–逐飞科技
3.RGB（红绿蓝）：常说的显示器RGB色域，就是由这三原色组成。
4.学习成像原理

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7.27 第四天 周二

上午：

1.获取灰度直方图：通过直方图能获取更好的边界阈值，实质为两个数组，一个用来记录像素点的灰度值，另一个记录此灰度值出现的个数，根据两个数组绘制直方图（初中学的）；
类似这种 ↓

数字图像处理(15): 灰度直方图(matplotlib 和OpenCV 绘制直方图)

归一化直方图：指将纵坐标换为此灰度级出现的概率
2.大津算法（OTSU）又称为最大类间方差法，目的：寻找全局图像的阈值。也叫基于阈值的分割算法
OTSU算法（大津法—最大类间方差法）原理及实现

下午：
1.种子生长算法：包括泛洪法，扫描线法，区段法三种
种子生长算法
2.电磁及摄像头（总钻风）寻迹算法浅析–逐飞科技
3.阳光算法，即之前提到的OTSU大津算法

3.线是Ctrl+W，请区别线与引脚，引脚具有电气特性，线没有；且在AD中，线是可以斜着，但引脚线都是横平竖直
4.Designator——序列号，Comment——名称

2.sch原理图里面的CLK端口是时钟端口

晚上：
轮廓提取浅谈（实现绘制basemap）
1.白色是0，黑色是1，边缘赋值2（转换后）
2.insidemap一般在有终点线（出发线）时会有显示黑色
3.为什么是YX，而不是XY，是因为最初定义的是uint8_t allmap[YM][XM]，YM与XM是图像的XY极限
4.与递归有关的四个if，是在最初找的那个点的四周的情况，所以我们才看到y不变，x加减1,；x不变，y加减1
5.因为basemap是通过allmap形成的，当allmap里面出现黑点，就是allmap[Y][X]=1时对应于basemap[Y][X]取2，即找到的边缘点，多个边缘点形成线

2.丝印层：PCB最外层，用于注解，白色
3.双列直插（DIP封装）、贴片（SOP封装）
4.AD里面的线不能放缩，不是图片；但在sch原理图里面的矩形可以拖拽

杂：
1.轮廓在人眼中有方向趋势，在机器看来是一堆点，全部边沿点拼成轮廓
2.白底，黑边界，找边界，对于灰度图，二维图像，两个点差值，临界时的黑白点差值大于固定值（阈值）就可以认定为边界。
3.白不是绝对白，黑不是绝对黑，一个灰度图，两个点的差值是不断变化的，每时每刻都需要去计算那一个阈值。
4.峰峰值：是指一个周期内信号最高值和最低值之间差的值
一阶矩：一阶矩就是期望值，换句话说就是平均数
5.大津法：首先计算对象是每一行或者整张图片，计算它们像素点的平均值和峰峰值，通过判断一整行的平均值是否大于峰峰值的一半，大致就可以判断出黑白。在此基础上，又保证这两个点的像素值的差小于平均值的一半，这样就得到了一种颜色时的阈值。

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7.29 第六天 周四

上午：
1.排针里面的1~12指管脚的名称，而不是序列号；左上角P3是序列号，下面的Header 12是名称

4.电源端口，右键可选择不同的

电容容值表示，105也是一种

7.Y键是取关于原点对称（翻转的一种）
8.DAC、ADC，数字模拟转换器，D→A和A→D，Digital（数字的）、analog（模拟的）
9.RESET：复位按键

11通用No ERC标号:细红×，代表这个口不接(快捷键P+V+N)

4.简记对于祖传代码的学习流程
一、看go文件里面的对于各个赛道元素的处理，直线、左右转等，它们分别对应一个函数；二、图像上位机里面

2.原本按照灰度值，黑色为0，经常这样转换后，黑色为1，白色为0了

5.最小二乘法：可用于识别直线、曲线或圆弧
6.boom表：指工程的元器件选型表
7.AD打开封装管理器时报错no valid components to change：原因所有工程没有放在一个项目下
8.编译时报错“has only one pin”，直接添加一个No ERC标号就不报错了，其实这个错误的原因是网络标号只有一个，软件找不到它对应的另一个（即单端网络）
晚上上课
1.走线从直到竖夹角135度
2.AD里面单位有英制和国标两种，ml和ms

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7.30 第七天 周五

上午：
1.PCB封装：是电子设计图纸与实物间的映射体
焊盘：用于焊接器件
1脚标识：用于区分正反
阻焊：作用是防止绿油（阻焊油俗称绿油）覆盖，包裹在焊盘外围
通孔：打通的小孔，Multi-Layer
表贴：在板子上面一层用焊锡连接器件，Top Layer
一个完整PCB封装需要的内容

4.切换3D状态：Ctrl+D，转向拖拽Shft+鼠标右键
5.测距：R+P
6.丝印层：画丝印在丝印层画，AD下方的Top overlay。画线：P+L
7.移动指定距离：M+通过x，y移动选中对象
8.在PCB图中按D，选第二个，去实现元器件的导入

下午：
1.极性电容与普通电容：左为极性，右为普通

2.按住Shift加鼠标拖动，可以把元器件拖出来
3.因为封装不同的原因，建议全部都调用一个库里面的，或者说严格按照boom表来找封装
4.出现unknown pin
Altium Designer 更新到PCB时出现unknown pin

如何使用嘉立创导出原理和PCB：
前提：注册
1.来到嘉立创EDA（相当于一个在线的AD），而不是嘉立创官网或嘉立创商城
2.点左边的元件库，找到需要的，放置在图纸上，保存，找到导出即可得到工程文件

晚上：
结构体
1.结构体里面的“.”表示访问结构体的元素
2.结构体：学长的代码很多由结构体组成，就像下面的例子，today这个结构体是由day、month、year三个元素组成，再进一步判断，这可以用判断赛道元素

上课记录
1.数字电路的地：单片机的地；模拟电路的地，是外部的；用0欧电阻或0欧电感来数字电路和模拟电路的共地
2.覆铜：所谓覆铜，就是将PCB上闲置的空间作为基准面，然后用固体铜填充，这些铜区又称为灌铜。覆铜的意义在于，减小地线阻抗，提高抗干扰能力；降低压降，提高电源效率；还有，与地线相连，减小环路面积。

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7.31 第八天 周六

上午：
1.枚举：
★定义：是用变量名称来代替数字常量，大括号内的“名字”叫符号常量，只能是int，枚举中的符号常量是从0开始递增的，这就导致最后一个符号常量的值就是它前面的符号常量个数

★枚举可以相当于int、float，这样的变量类型，但不好

★★★结构作为函数参数
结构变量作为函数参数，

下午和晚上记的因为电脑意外关机而丢失了，所以没了
补
★Image2Lcd的安装，用于将图像变成.c文件

★PctoLCD2002：用于将汉字生成十六进制，我的应用场景是龙邱历程中显示屏的汉字显示

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8.2 第十天 周一

上午：
★DMA相当于CPU的小弟，帮忙进行一些数据传输

★大津法适用于灰度直方图如下图所示的情形，可以找到中间的值

★物体或人的影子在赛道上也会被摄像头认定为边缘，需进一步做处理

★SCCB是改编版IIC，可以理解为IIC的作用

★TC264是从CPU0开始运行

★干簧管（继电器）停车时用

★CPU0中放执行时间较长的程序；CPU1中放控制算法

★CPU0和CPU1是不能同时执行某个函数的，如果要执行某个函数，比方说先让0执行，0执行完后进行标志位判断，0是否执行完了，if判断里面写CPU1需要干嘛

★采集的图像不是全部都要使用，采集完储存在一个数组内后，后面要实现什么功能，我们去调用完整图像的部分做处理

下午：
★allmap中白黑交界没有所谓的边缘线，而在basemap中红色充当了这一角色，作为白黑的分界线。

★图像中的YM和XM还是按照直角坐标系去理解，虽然一个图像对应的二维数组为[YM][XM]，但左右移动变化的是X，上下移动变化的是Y

晚上：无

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8.3 第十一天 周二

上午：

★C语言中的math.h对应到C++中为cmath，不再有尾缀（拓展名）

★通过图像判断方向的原理是绘制一个一次函数图像，看斜率和截距

★这里面出现的管脚都是可以作为电平输出的

★左边为PWM，右边dir

★ads中很多管脚前置名

★DMA，摄像头会用到DMA传输数据，Camera_Flag是是否搬运完原图像的标志位，在DMA.h中被改变

★向量号是用哪个内核来管理，

晚上：

★OLED屏是单色的，数据量比较小

★通过定时器计数数值来反应电机当前速度

★关闭总中断→获取总线频率→所有模块的初始化→开启总中断

★改进：1.targetspeed写在电机驱动的那一块2.舵机PID控制3.左右电机特性的原因可能targetspeed不同

自己弄的代码（第一版）

来源：贪玩的yl