微软的Kinect V2设备建议在ROS的indigo版本使用(文档较多),不要在Kinect版本使用(可能因为opencv版本是3.X出现使用问题),以下安装针对Ubuntu 14.04 indigo ROS。
1 所需软件包
1)libfreenect2(
https:
//github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
)
这个包主要是Kinect2的驱动相关东西。 注意此包不对Kinect V1进行任何支持,硬件需要USB3.0对于USB 2.0不支持。
2)iai_kinect2
(https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git)
这个包内容大致有:相机标定工具;深度数据配准工具;libfreenect2和ROS之间的桥接工具,这样我们就可以借助ROS上的工具对数据流进行处理;查看数据流的工具
补充一个参考链接:http://www.ros.org/news/2014/09/microsoft-kinect-v2-driver-released.html
2 安装软件包
如果有问题,可以参考https:
//github.com/code-iai/iai_kinect2.git
的install部分,获取更细节解释。此外建议先行安装opencv包。
1)libfreenect2
2)安装必要基础包
3)安装libusb
4)安装OpenGL
5)安装OpenCL(可选,如果没有GPU不需要,或者不需要加速也不需要安装)
本人不需要,此处省略。
6)安装CUDA(可选,针对Nvidi)
本人不需要
7)安装VAAPI(可选,intel only)
8)安装OpenNI2(可选)
9)编译libfreenect2
10)验证libfreenect2
安装情况
如果提示failed to open Kinect V2 Access denied,请把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/。
11)安装iai_kinect2
注意:如果安装libfreenect2在非标准目录
3 测试图像显示
4 校准相机(https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one)
完成校准后拷贝校准文件到。
5 重新测试(显示RGB或者点云图)
来源:倔强不倒翁
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