今天我们以百度Apollo为例，讲讲无人驾驶的技术架构。通过本文的学习，希望大家可以初步建立起了对百度Apollo的架构的认知。
一、Apollo架构
先来看一张百度Apollo技术框架图：
三、开源软件架构
开源软件架构分为三层，分别为
1.RTOS：
RTOS（实时操作系统）：可确保在给定的时间内完成特定的任务。我们看下图这个例子：
2.运行框架
运行框架是Apollo的操作系统，它是在ROS的基础上进行二次开发的版本。那什么是ROS呢，我们就来了解一下。
ROS（Robot Operating System）是机器人操作系统，它提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。
ROS在机器人行业有着悠久的历史，目前有三四千个基础库支持应用程序的快速开发，ROS根据功能将自治系统划分为多个模块，每个模块负责接收、处理和发布自己的消息，由于这些模块相互独立，只能通过运行时框架进行通信，因此调整任何单一模块都会很容易。这个其实很像微服务的概念，通过高内聚，低耦合的方式实现各个模块的稳定性。
为了使ROS能更好的和无人驾驶相结合，百度Apollo团队改进了共享内存的功能和性能、去中心化和数据兼容性。
（1）共享内存
共享内存降低了需要访问不同模块时的数据复制需求，对于一对多的传输方案，共享内存支持“一次写入 多次读取”的模式，例如我们只收到了一帧的点云，这些点云可以同时运行障碍物检测、定位和GUI工具，而需要点云数据的模块自行读取即可。这一点也非常像MQTT这种发布-订阅模式的协议，一方在一个主题内发送消息，需要该消息的角色订阅该主题即可。
为了避免这种问题，Apollo将所有的节点放在一个公共域中，域中每一个节点都有关于这个域中其他节点的信息，如下图所示：
来源：清平乐的技术专栏
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