《孙子兵法·谋攻篇》:“上兵伐谋，其次伐交，其次伐兵，其下攻城；攻城之法为不得已。”

任何发生在自己国土上的战争，即便胜利，也饱含屈辱。

—-~~~~—-Gazebo 8

使用ROS / Gazebo版本的组合

介绍

本文档概述了使用不同版本的ROS与不同版本的Gazebo结合使用的选项。建议在安装Gazebo ROS包装机之前阅读它。

重要！简单分析一个快速正确的决定

如果您计划使用特定版本的ROS，并且没有理由使用特定版本的Gazebo，则应继续 安装gazebo_ros_pkgs 教程，该教程说明如何通过ROS安装完全支持的Gazebo版本。

警告：请注意，使用与ROS存储库交付的官方版本不同的Gazebo版本可能会导致ROS程序包的冲突或其他集成问题。

Gazebo版本和ROS集成

Gazebo是一个独立的项目，如boost，ogre或ROS使用的任何其他项目。通常，在每个ROS发行周期开始时（例如gazebo7ROS Kinetic）提供的Gazebo的最新主要版本被选为完全集成和支持的官方Gazebo，并将在ROS发行的整个生命周期中保留。

Gazebo开发与ROS不同步，所以每个新的主要版本的Gazebo必须在ROS发布之前被释放。以下部分介绍如何使用不同版本的Gazebo的ROS。

需要注意的是GazeboABI稳定政策遵循 语义版本理念，其中具有相同的主号码（所有版本，， ，…）使用相同的ROS发行时是二进制兼容的，因此可以互换。gazebo_6.0.0gazebo_6.1.0gazebo_6.0.1

安装Gazebo

GazeboUbuntu包

安装Gazebo的最简单方法是使用包。有两个主要的仓库主持Gazebo包：一个是另一个。在写作时：packages.ros.orgpackages.osrfoundation.org

• packages.ros.org
• • Indigo：主机Gazebo版本2.x包。
  • Kinetic：主机或使用Gazebo版本7.x包。
  • Lunar：主机或使用Gazebo版本7.x包。
• packages.osrfoundation.org
• • Gazebo5.x系列（包名gazebo5）
  • Gazebo6.x系列（包名gazebo6）
  • Gazebo7.x系列（包名gazebo7）
  • Gazebo8.x系列（包名gazebo8）

这意味着包含osrfoundation存储库不是严格需要获得GazeboUbuntu包。它可以从ros存储库安装。

Gazebo从源头建成

如果您从源代码编辑了Gazebo版本，请注意，根据使用的存储库分支（gazebo6，，gazebo7…），您的Gazebo将与gazebo_ros_pkgs（和所有其他在Gazebo顶部编译的ROS包）二进制兼容，只有主版本匹配您的本地分支存储库和ROS发行版中使用的Gazebo版本。例如，如果您是从Gazebo分支编译，您可以使用 Indigo（使用Gazebo2系列）的礼物。gazebo_2.0gazebo_ros_pkgs

请注意，如果您使用default分支，您可能不是与任何发布的包二进制兼容，所以您将需要一个catkin工作区才能获得有效的gazebo_ros_pkgs。

使用默认的Gazebo版本进行ROS分发

对于需要运行特定版本的ROS并且想要使用所有GazeboROS相关软件包的用户，这是推荐的部分：

Lunar

ROS Lunar主持或使用7.x版本的Gazebo。对于完全集成的ROS系统，我们建议使用7.x版本的Gazebo。继续进行下去的方法就是使用ROS库（它会自动安装gazebo7），并且还没有使用osrfoundation库。

Kinetic

ROS Kinetic主机或使用7.x版本的Gazebo。对于完全集成的ROS系统，我们建议使用7.x版本的Gazebo。继续进行下去的方法就是使用ROS库（它会自动安装gazebo7），并且还没有使用osrfoundation库。

Indigo

ROS Indigo拥有Gazebo的2.x版本。对于完全集成的ROS系统，我们建议使用2.x版本的Gazebo。继续进行下去的方法就是使用ROS库（它会自动安装gazebo2），并且还没有使用osrfoundation库。

用ROS使用具体的Gazebo版本

警告！使用此选项，您将无法使用ROS deb存储库中与Gazebo相关的任何ROS Ubuntu软件包。相当于gazebo_ros_pkgs 可以从debian包安装，但所有其他软件（如 turtlebot_gazebo）都必须从源代码构建。感谢catkin工作区， 这很容易做到。

如果真的需要，可以使用Gazebo和ROS的任何特定版本：

Gazebo8.x系列

OSRF存储库提供了构建在包上方的ROS / Kinetic或ROS / LunarGazebo包装器（）的版本。使用它们的步骤是：–gazebo8–gazebo8_ros_pkgsgazebo8

• 将osrfoundation存储库添加到源列表中。
• 安装从osrfoundation库，这将安装包。ros–$ROS_DISTRO–gazebo8–ros–pkgsgazebo8
• 使用catkin工作区编译源代码中使用的其他软件。

Gazebo7.x系列

OSRF存储库提供了构建在包上方的ROS / IndigoGazebo包装器（）的版本。使用它们的步骤是：–gazebo7–gazebo7_ros_pkgsgazebo7

• 将osrfoundation存储库添加到源列表中。
• 安装从osrfoundation库，这将安装包。ros–indigo–gazebo7–ros–pkgsgazebo7
• 使用catkin工作区编译源代码中使用的其他软件。

常问问题

我没有使用ROS，应该使用哪个版本/span>

如果您不需要ROS支持，推荐的版本是可以使用osrfoundationrepo安装的最新版本 。

我想使用子弹/ simbody / dart物理引擎，我应该使用哪个版本的Gazebo/span>

从gazebo4Ubuntu软件包中内置了子弹和simbody支持，所以请按照上述说明gazebo4与ROS结合使用。Dart仍然需要从源头开始安装Gazebogazebo3，从而可以使用gazebo3或更高版本，并按照上述说明使其与ROS一起使用。

我需要使用Gazebo8和ROS Kinetic / Lunar，我该怎么办/span>

警告！使用此选项，您将无法使用ROS deb存储库中与Gazebo相关的任何ROS Kinetic软件包。要从源头构建它们的方式。感谢catkin工作区，这很容易做到。

如果您需要一些仅在Gazebo版本8.x中出现的功能，则有一种安装方式gazebo8和ROS Kinetic / Lunar。请按照有关如何使用ROS与Gazebo8软件包在同一文档的说明。

我需要使用Gazebo7和ROSIndigo，我该怎么办/span>

警告！使用此选项，您将无法使用ROS deb存储库中与Gazebo相关的ROS Indigo软件包。要从源头构建它们的方式。感谢catkin工作区，这很容易做到。

如果您需要一些仅在Gazebo版本7.x中显示的功能，则有一种安装方式gazebo7和ROS Indigo。请按照有关如何使用在同一文档中使用Raze与Gazebo7的说明。

一些ROS包与GazeboX ROS Wrappers冲突！

请注意，每个ROS分布都被设计为与特定版本的Gazebo一起使用（gazebo7在Kinetic中）。当有人选择使用与ROS发行版中推荐的不同版本的Gazebo时，可能会出现问题，其中一些可能无法解决。

如果在尝试安装本文档中描述的一个版本之后发现依赖冲突（例如使用RVIZ），则需要从源安装ROS或Gazebo。

—-~~~~—-ROS2

ROS 2

机器人操作系统（ROS）是一组可帮助您构建机器人应用程序的软件库和工具。从驱动程序到最先进的算法，以及强大的开发人员工具，ROS具有您下一个机器人项目所需的功能。这都是开源的。

在这里，您将找到有关如何安装和使用ROS 2软件的文档，ROS 2是一个正在大力开发的新版本的ROS。有关ROS 2的更多信息，请参见下文。

如果您正在寻找有关ROS 1的信息（即ROS，因为它已经存在了好几年，现在您可能正在使用），请查看ROS网站或文档维基。

在继续之前，请阅读功能页面了解当前ROS 2版本中的内容。

安装

请参阅安装页面。

教程

ROS 2正在大力发展，所有版本目前都是“alpha”-prefixed。您不应该期望今天从ROS 1切换到ROS 2，但您可以查看教程页面，以查看系统在当前状态下可以执行的操作的一系列示例。

特约

有关如何为ROS 2开发做出贡献的详细信息，请参阅贡献页面和开发人员指南。

来源：zhangrelay

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