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机器人开发–AGV控制系统

• 软件开发

机器人开发–AGV控制系统

  • 1 介绍
  • 2 AGV控制器分类
    • 2.1 PLC
    • 2.2 工控机
    • 2.3 MPU
  • 3 方案 VS 自研
    • 3.1 方案
      • 瑞典NDC（科尔摩根）
      • 瑞士BlueBotics的ANT
      • 浙江科聪智能的 MRC5000
      • 上海仙知机器人的SRC
      • 宾通智能（BITORobotics）的BANS单机控制系统
    • 3.2 自研
      • 海康
      • 极智嘉
      • 海柔
      • 玖物互通
      • 斯坦德
  • 参考

1 介绍

  • 国家标准GBT 30030-2013《 自动导引车(AGV)术语》中定义AGV为“由计算机控制的运输工具”，所以车载控制器本质上就是一个计算机。
  • AGV控制系统和无人驾驶一样涉及感知、决策、执行。
    【感知】：传感器+定位+通信
    AGV需要通过相关传感器及导航算法进行定位。
    【决策】：信息融合后，进行任务决策、轨迹规划、异常处理
    【执行】：轨迹跟踪后，进行转向控制、驱动控制、制动控制、安全控制
    实现对AGV上的运动机构的控制，运动机构不同，所采用的控制算法模型不同。
    目前主流的运动控制模型有：差速轮、单舵轮、双舵轮、差速轮组、麦克纳姆轮系等。
    通过相关传感器：激光雷达、超声波传感器、防撞条等硬件，可很大程度上提高AGV的工作安全性。
    机器人开发--AGV控制系统

2 AGV控制器分类

行业内AGV控制器分类为PLC、工控机、MPU(微处理器)。

PLC 工控机 MPU
机器人开发--AGV控制系统 机器人开发--AGV控制系统

3.1 方案

从整个产业来看，老玩家主要受限于当时国内的技术人才不足，再加上当时的NDC 发展了新松、昆船、机科这三大国企，所以基本都会外购。而等到自己有意识去自研的时候，一是人力成本投入过大，二是船大难掉头，已经没办法去做，这种情况对于新近玩家可以说截然相反。

机器人开发--AGV控制系统

瑞士BlueBotics的ANT

浙江科聪智能的 MRC5000

机器人开发--AGV控制系统
机器人开发--AGV控制系统

宾通智能（BITORobotics）的BANS单机控制系统

3.2 自研

海康

到21年总出货超过3万台。

极智嘉

21年订单额达20亿元。

海柔

玖物互通

到21年总出货超过5千台。

斯坦德

参考

1、
2、AGV控制系统调研
3、AGV控制系统搭建
4、AGV控制器的国产化之路
5、新战略移动机器人网
6、自动驾驶 vs 机器人技术

来源：worthsen

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