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收到一个RPLidar后，干的第一件事应该是先让雷达跑起来，边做边学是最高效的。
本教程，将教你只用简单的三步，花10分钟即可上手。
本教程RPLidar A1，A2，A3三种型号通用。
第1步，组装
拿到雷达后，至少会包括一个雷达和一个转接板，A2套装里自带USB线的。
自备的话，记住USB线接口是Micro-B的，这个样子：
第2步，下软件
RPLidar的数据是用串口通信的。
转接板其实就是一个USB转串口的板子，外加了电机调速功能，可以控制雷达转速。
首先需要安装转接板的驱动，然后运行雷达测试程序。
比较方便的做法是，直接去官网下载RPLidar的SDK（A1，A2，A3通用的），里面包含了两个需要的软件，（不要用git下载，而是直接下载页面上的链接）。
SDK下载地址 https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a2
解压SDK包，在tools/cp2012_driver里找到转换板的windows驱动
第3步，运行
转换板驱动安装好后，先打开设备管理器查看现有的串口情况
运行frame_grabber.exe，跳出如下界面。
在画面中间，可以用鼠标滚轮放大缩小看到的扫描结果。
到这里雷达就正常运转起来啦。
解释
左上角的Current 显示的是实时测距的某个点（很细的那个红色线指的点）的距离， Deg即该点对应的角度。
底下的11Hz(657RPM)是当前的转速，目前代表一秒钟转11圈，或者每分钟转657圈。转速检测没有那么准确，不必太在意，大概就是一秒钟10圈左右的意思。
右上角的4K是表示当前每秒扫描的点数，一般A2默认是4K，A3可能是8K或更高。低于2K的旧版的雷达可能没有显示。
画面中间圆形背景的刻度，最外面是显示了角度。中间竖线标示了距离，单位是mm。
雷达摆放位置跟角度的对应关系如下图，记住雷达连接线出来的地方是180度，角度顺时针增加的。
现在画面中显示的结果实际上，是我把雷达放在家里电脑桌上。右边是墙壁，下面是我上面一片是桌上摆的各种杂物…
本教程到此结束啦。臭皮匠机器人将出品更多针对RPLIDAR的教程给您，关注我们哦！
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来源：臭皮匠机器人
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