ROS环境变量的设置

一、前言（大神可以直接跳过）

本博客主要就是为了介绍ROS中环境变量的设置过程，还不是很了解ROS的可以去看一下我的博客，ROS简介-从零开始讲解ROS（适合超零基础阅读）

ROS为什么需要设置环境变量呢先大家需要清楚环境变量是什么东西，请看百度百科。

上面这两个工作空间中都有存放功能包和源代码，我们调用这些功能包或者运行这些源代码的方式就是用终端来运行，这个大家应该都知道了，为了方便终端找到这些功能包和源代码，每一个工作空间在编译成功之后，ROS它自己都会自动生成一个setup.bash文件，这个文件就叫做这个工作空间的环境变量配置脚本。

ROS自身工作空间的环境变量配置脚本文件setup.bash在/opt/ros/kinetic路径下，我的ROS版本是kinetic版本，所以此处是kinetic。
我们创建的工作空间的环境变量配置脚本文件setup.bash就在上面我们说到的devel文件夹下。

接下来我们就开始为终端配置这两个环境变量脚本。

2.具体操作

由于要去吃饭了，所以这里直接说过程，此处的操作一步到位，是最简单的操作。
打开终端，依次输入如下三条命令，每一条输入之后回车一下：

这一条代码解释一下，首先是source这个单词，代表驱寻找的意思，后面一长串/opt/ros/kinetic/setup.bash就是ROS本身工作空间环境变量配置脚本文件的路径，>> ~/.bashrc表示将这个环境变量配置脚本写到终端配置文件.bashrc中。

这里出现了一个新的文件，也就是终端配置文件.bashrc，这是我们打开的终端的一个配置文件，拿我们上面的那个找手机的栗子来说，这个文件就相当于我们手里的一个记事本，我们要去找手机，工作空间相当于每个教学楼，工作空间的环境变量配置脚本就相当于是你去找教学楼的路线，配置环境变量就相当于把这个去教学楼的路线记录在你的记事本上。回到计算机上，配置环境变量就相当于将工作空间的环境变量脚本，包括其路径，记录到这个终端配置文件.bashrc上。

这个代码就是配置我们所创建的工作空间的环境变量，/home/zq/catkin_ws/devel/setup.bash这个是路径，但是你们不可以完全照抄，其中的那个zq是我自己的计算机名字，你们换成你们自己的计算机名字。

这行命令的意思是将重新编辑的终端配置文件.bashrc保存一下。

接下来，我们查看一下现在ROS内部的环境变量有哪些，在计算机内部

回车之后会显示如下语句，这个语句中间有一个冒号，冒号前面是我自己创建的工作空间的路径，那个/src文件夹是专门存放源代码和功能包的，前面说过的。冒号后面是ROS本身工作空间下源代码和软件包所存放的文件夹的路径。

然后，我们也可以直接打开这个.bashrc文件来看有哪些环境变量，运行下面这个命令即可。

至此，环境变量配置好了。

来源：弓长木乔的博客