Simscape Multibody简介与入门 （下）

Simscape Multibody简介与入门 （下）

转载自https://zhuanlan.zhihu.com/p/67768339

开头简介

下图是摆动导杆的机构简图：

接下来就是将装配图导出xml文件，这就用到之前安装的插件了，不同软件具体操作可能不一样~Inventor操作倒是挺简单的。
smimport(‘filename’);
filename为xml文件名（带后缀）。
成功后会自动新建一个Simulink模型，里面就是对应的物理网络。
如果发现动画帧数过低，可能是因为仿真步长过大。解决方法是不断地眨眼，眨眼补帧 : (
也可以通过缩小仿真的最大步长来增加帧数 : )
各种高副低副还有坐标系测量模块实际上联接或测量的都是坐标系（固定在构件上，可以自定义这些坐标系，可以平移这些坐标系，也可以旋转它们）。

分析

对于这个机构，当曲柄作匀速转动的时候，滑块到转动副的水平距离应该是一个三角函数。我们可以通过施加一个力矩作用在曲柄上，并在simulink中增加坐标测量模块来考察这一点。
像各种高副低副模块，比如说转动副模块，都可以设置State Targets里的参数来设定初始位置、初始转速等。还可以对摩擦进行设置，这里设定为不存在摩擦力。另外，重力加速度设定为0。

坐标系的测量模块Transform Sensor

使用十分简单，测量B端和F端间距离，相对坐标，角度，角速度等数据，输出接一个PS-Simulink Convertor模块由物理信号转化成Simulink信号。测量出来的曲柄杆长跟CAD图里的杆长一致。
测量下图第二个坐标系（青蓝色的笛卡尔坐标系）在第一个坐标系x轴上的坐标。

按照我一开始想的，这个数值应该有一个正弦或者余弦的变化规律，但是出来却是下面这个样子：
动图：

相关资料

在Matlab控制台输入sm_four_bar即可打开官方的一个四连杆物理仿真例程，作为一个入门教学还是不错的。Help文档里搜索Simscape Multibody，也有很多有用的例程。

结语

其实本来是尝试用Simulink来做悬架的物理仿真，但是鉴于Adams使用得更广泛，所以这篇教程当做是摸索过程中的一个总结与笔记吧
Measure
Measure

来源：水月流萤