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文章目录

前言
一、PX4是什么/li>
二、PX4能做什么/li>
- 1.支持的载具
- ２.应用场景
- 3.支持的飞控硬件
三、系列文章大纲
- (1)开源飞控PX4简介＋系列文章大纲
- (2)ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境
- (3)使用qt编译PX4
- (4)px4架构
- (5)PX4中的姿态表示方法及转换关系
- (6)PX4姿态控制代码解析
- (7)四元数互补滤波姿态解算代码解析
- (8)基于卡尔曼滤波的位置解算代码解析
- (9)位置控制代码解析
- (10)导航算法代码解析
- (11)混控器代码解析
- (12)状态机代码解析
- (13)无人车代码解析
- (14)硬件驱动代码解析
- (15)二次开发基础
- (16)自主控制接口
- (17)自定义MAVLINK协议
- (18)参数

前言

设计无人机的飞控是一个非常复杂的工程，想靠一个人或者小的团队设计出稳定成熟的飞控，难度是非常大的，因此对于很多做无人机的同学来说，使用开源飞控更加方便高效．笔者在读研期间，对开源飞控PX4有过一定研究，也走了很多弯路，遇到不少问题．特此将一些相关的经验记录下来，希望能给其他同学一些帮助或参考．

一、PX4是什么/h1>

PX4是由苏黎世联邦理工学院的计算机视觉与几何实验室的一个软硬件项目PIXHAWK演变而来，有＂开源飞控之王＂之称，目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自驾仪，PX4是专业的自动驾驶仪。它由来自工业界和学术界的世界级开发人员开发，并得到活跃的全球社区的支持，为各种载具提供支持。
PX4目前由Dronecode基金会进行支持和运行，遵循BSD协议，该协议允许将开源软件二次开发后用作商业用途。目前广泛应用于视觉导航、视觉避障、多机协同、目标跟踪等用途．

PX4的定位是:无人机领域的安卓

二、PX4能做什么/h1>

1.支持的载具

多旋翼
包括：
1.三旋翼
2.三轴六旋翼
3. 四旋翼
4. 四轴八旋翼
5.六旋翼
6. 六轴十二旋翼
7.八旋翼

直升机
包括：
1.单旋翼带尾桨
2.共轴双旋翼直升机
飞艇
固定翼无人机
包括：
1.飞翼
2.标准布局
3.V尾
4.A尾
无人车及无人船
包括：
1.单电机带转向舵
2.双电机差速转弯
水下机器人
六自由度BlueRov2
垂起Vtol
包括：
1.标准垂起
2.倾转式垂起
3.尾座式垂起
旋翼机