蛋蛋弹车2-具有功能安全EPS系统设计（工具篇2）

文章目录

• 蛋蛋弹车2-具有功能安全EPS系统设计（工具篇2）
• 前言
• 1、编译器的安装与设置
• • 1.1 编译器环境变量的设置
  • 1.2 windows 编译器的安装
• 2、RAppID的安装和使用
• 总结

前言

我们在上一节中已经提到如果要开发符合功能安全的EPS算法，EPS算法的验证及代码生成全部都放在simulink中进行，我们也提到对于MagniV的片子我可以RAppID这个具有bootloadr的上位机来down代码，也可以用codewarrior来进行下载elf文件并调试，对于S32k来说gcc进行编译，一般不需要调试的时候用OpenSDA下载。但是有的小伙伴反应说matlab原生的gcc版本与S32DS的gcc版本不一致编译出来的代码有差异，能不能让matlab也用S32DS的gcc呢的小伙伴反应说对于MagniV的片子，编译器老是路径不对，等等。。。所以这一节我们接下来说一下simulink生成代码中的编译和下载工具的问题。

1、编译器的安装与设置

1.1 编译器环境变量的设置

Simulink模型转换为代码需要借助系统中已经安装的编译器，其中不同平台的MCU编译器也有差异，具体如表所示。要使编译器被MATLAB识别需要设置系统的环境变量如下图所示。

1. 如果没有编译器安装时，MATLAB默认使用内嵌GCC v6.3。
2. 每一次更改系统环境变量均需重启MATLAB。

1.2 windows 编译器的安装

基于模型的开发中需要软件在环（SIL）和处理器在环（PIL），这两部分都需要在windows环境下运行一部分代码，此时需要Windows编译器将参与编译模型中非目标处理器代码执行部分。这部分编译器S12ZVMx与S32K144的安装方式一致。如若系统如果是32位系统，LCC编译器已经默认安装，如若位64位系统编译器步骤如下
1） MATLAB中输入命令mex -setup查询是否已经安装了编译器，若提示错误使用mex说明没有安装编译器

3） 安装Microsoft SDK,注意安装过程中安装选项不要选择Visual C++ Compilers以及Microsoft Visual C++ 2010

其具体的使用请参考RAppID使用手册提取码：53eu，在MBD直接生成代码中，如若在设置中如下图进行勾选，elf文件生成后会自动调用RAppID下载程序进行下载。其中你能在simulink的工程设置界面看到如下的对于RAppID的设置。

总结

到本节为止我们介绍了所有的方便我们simulink建模代码生成所有的工具的安装以及配置，在下面一节我们来看一看看看电机算法特别是PID算法模拟和实际之间的区别，还有对于EPS来说电流环和扭矩环如何调试。

来源：赖狗蛋一步一个蛋