智能手术机器人起源及应用（一）

一、手术机器人发展史
手术机器人一个集医学、影像学、计算机视觉、机器人技术、空间定位技术、虚拟现实交互、定制化制造于一体的多学科交叉系统，被越来越多地应用于神经外科、骨科、耳鼻喉科等手术中，辅助医生精准操作，提高手术的安全准确性。

手术机器人起源于工业机器人，1985年，美国首次将机器人技术用于外科手术，洛杉矶医院医生使用工业机械臂Puma 560 完成了机器人辅助定位的神经外科脑部活检手术。80年代末，斯坦福研究院（SRI）开始关于外科手术机器人的研发，为战地手术服务，该项目收到了美国国防部高级项目研究局（DARPA）的巨额投资。

1997年，伊索成为FDA批准的第一个手术机器人，并且引领着手术机器人走向了商业化道路。它是一种可由手术医师声控的“扶镜”机械手，以避免由于扶镜手生理疲劳所造成的镜头不稳定。直到2014年，外科医生应用伊索在全球做了超过7.5万例次微创手术。1998年，伊索通过包括安装内窥镜等一系列的升级改造，逐渐进化成了宙斯。宙斯共搭载了Surgeon-side和Patient-side两套系统。Surgeon-side系统由一对主手和监视器构成。Patient-side由用于定位的两个机器人手臂和一个控制内窥镜位置的机器人手臂组成。

1995年，曾在SRI工作的Frederic Moll博士创立直觉医疗公司（Intuitive Surgical）欲将手术机器人商业化，并在1999年推出达芬奇手术机器人。2003年，推出宙斯机器人的Computer Motion公司与直觉医疗公司合并，达芬奇手术机器人几乎垄断全球市场。

手术机器人在不同科室应用举例：
（3）肿瘤介入治疗
手术导航系统也可应用于辅助肿瘤介入治疗，主要包括经皮穿刺活检、穿刺引流、经皮穿刺瘤内注药术、经皮消融术（如射频消融、微波消融、冷冻消融）。
传统的肿瘤介入治疗手术，是在医生获得患者的医学影像后，根据经验和术中手感进行盲穿，可能存在误穿损伤、治疗不充分等风险。而手术导航系统可以实现术中肿瘤定位、安全切缘评估、微小病灶探测等可视信息，有效协助医生提高手术准确率。

参考文献：
颐道投资笔记

来源：马少爷