vrep小车避障算法_[番外1]Vrep小车机械臂抓取

插一句，大家做仿真的时候一定要注意仿真的目的：仿真是为了尽可能的模拟实际的状态，使得得到的观测数据对实际实验具有指导作用。仿真并不是为了看起来像，而是要经过合理的抽象，真正的使仿真结果指导实际使用。

这个番外教程不针对初学者！！，需要一定的基础，起码你要对三个连载教程的内容非常熟悉。当你掌握了一定的基础知识后大家可能想了解一下如何实现一个控制器，实现控制、规划等任务。所以这一节的番外教程主要用于给大家展示一下设计的思路。

再插一句。仿真速度基本绝对了最后的成败，举个例子，有个同学四处粘贴代码，一部分控制器在non-thread script实现，另一部分在thread script实现，结果thread script中各种阻塞的写法，导致很简单的功能仿真很慢，基本你最后很难仿真成功，因为快速的仿真意味着你调参更快，更快的看到结果反馈，明确代码运行的时序。

实在是有好多的话对大家说，授人以鱼不如授人以渔，所以就有了这篇，给大家展示一下。

完整的代码和例程请点击购买。(番外类型的程序绝对物超所值)

前言

废话少说，咱们步入正题。咱们这一节的内容为将机械臂安装在移动小车上，能够实现小车移动到指定位置，机械臂能够实现抓取和放下的操作。(对应的场景就是小车进入一个工作环境，运动到工作台前，然后抓取相应的物体，然后再放到另一个地方)，工作空间见下图

抓取过程简述

通过求解逆解，得到机械臂各个关节的角度，再通过vrep再带的Reflexxes Motion Library type IV工具箱，生成关节的控制指令，将手抓运动到指定位置即可。

代码结构

这个例程里面我使用了两种方式实现，第一种方式为全部使用lua代码，第二种方式为将一部分功能分离出matlab接口，供matlab使用。

首先我用一个non-htread script实现了小车的运动控制功能，和QT-GUI控制台，作为整个程序的控制中心，然后在UR5上实现了机械臂抓取的过程和逆解求解等(采用的是 thread script)，在手抓RG2上实现了抓取和松开的功能，通信全部采用Signal的方式。由于在UR5上采用的是 thread script，具有阻塞指令，因此，尽可能的将其功能完整封装，不要让non-thread 的脚本等待他执行完。详细中文注释代码请点击购买

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来源：weixin_39608613