ABB码垛算法程序与设计接口参考案例

一、前言

（1）本案例提一般码垛包常用解决方案，根据不同产品尺寸（长宽高）、托盘固定尺寸（10001000150）等（产品类型与计划数量）等采用整除和取余计算出堆垛位置数据计算方式
（2）使用POS{X,Y,Z}数据类型对位置数据进行补偿，避免因场地有规律的倾斜问题
（3）提供码垛对接信号IO表、规划与实现等
（4）转载请先后台留言，大家一起支持原创！！！

二、码垛IO变量参数

（1）如下提供一些基本参数等，可依据现场不同设备托盘产品类型对接区域（产品A、产品B）等、外部夹具磁性开关信号等等

（2）机器人回原点前应判断当前Z方向位置，避免回原点过程中路径与其它设备发生干涉，注：一般Z方向直接原点发生干涉情况较多，若现场X与Y方向也有特定区域，则可拓展程序，对机器人轴运动进行限制
① 若仅限制一个轴的范围等，可以在示教器里设置
PROC rhome()
Phometemp:=CRobT(Tool:=tool0,WObj:=wobj0);
IF Phometemp.trans.z<Phome.trans.z THEN
Phometemp.trans.z:=Phome.trans.z;
Movel Phometemp,v1000,z50,tool0;
ENDIF
MoveJ Phome,v100,z50,tool0;
ENDPROC
②对多个区域进行轴限制，建议添加区域监控

五、详细设计设计手册文档与案例程序，实际应用和仿真案例请参考我上传的资源，后面有时间回出一起依据不同产品类型切换垛型、仿真测试提供组件模块、包含多任务配合视觉定位的全面系统且工业现场实际应用的案例

文章知识点与官方知识档案匹配，可进一步学习相关知识算法技能树首页概览34289 人正在系统学习中

来源：放青松