文章目录
- 第一步：数综合
- 第二步：GF分解
- 第三步：支链设计
- 第四步：部件组装
第一步：数综合
输入参数：9组
- 运动维度
- 移动维度
- 转动维度
- 冗余驱动数
- 支链约束数范围
- 支链数
- 被动支链数
- 过约束数
- 支链驱动数范围
输出参数：2组
- 支链约束数分配（约束分配解）
- 支链驱动数分配（驱动分配解）
第二步：GF分解
输入参数：约束分配解
输出参数：支链的GF集
第三步：支链设计
输入参数：支链的GF集
输出参数：支链的运动副组合
第四步：部件组装
按照集合条件将第三步的支链装配起来即可
整个过程可以通过软件自动完成：
参考文献：
[1]孟祥敦. 并联机器人机构的数综合与型综合方法[D].上海交通大学,2014.
[2]高峰, 杨加伦, 葛巧德. 并联机器人构型综合的GF集理论[M]. 科学出版社, 2010.
来源：梧桐雪
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