STM32之通用定时器编码器模式

1、编码器原理

如果两个信号相位差为90度，则这两个信号称为正交。由于两个信号相差90度，因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向、根据每个信号脉冲数量的多少及整个编码轮的周长就可以算出当前行走的距离、如果再加上定时器的话还可以计算出速度。

2、为什么要用编码器

从上图可以看出，由于TI，T2一前一后有个90度的相位差，所以当出现这个相位差时就表示轮子旋转了一个角度。但有人会问了：既然都是脉冲，为什么不用普通IO中断际上如果是轮子一直正常旋转当然没有问题。仔细观察上图，如果出现了毛刺呢就是需要我们在软件中编写算法进行改正。于是，我们就会想到如果有个硬件能够处理这种情况那不是挺好吗/p>

3、stm32编码器

来源：Stone_lu。