另外，上述接口标准中还包含了，预测和定位的内容。定位是指自车信息的一部分，自车信息包括位置、速度、姿态以及车内装置(如油门和刹车）的状态等等。狭义的”环境”不包括自车信息，只包含自车之外的环境。本文中提到的”环境”或者”环境模型”都包含自车信息。

上述接口标准中还包括了”预测”部分，包括行为预测和轨迹预测。行为预测指的是被检测到的“目标”在未来一段时间可能发生的行为语义，比如启动、减速、加速、左转等等。轨迹预测是对“目标”在一定时间内可能行驶(或行走)的轨迹的预估。上述接口标准中没有把这两个预测算作环境的一部分。

我们认为环境不仅仅包括空间属性，也应该包括时间属性。“预测”是环境模型在时间维度上“未来”的可能结果，对应还应该有环境模型在时间维度上的“历史”。也就是说“历史轨迹”和“历史

来源：小学生Yi