迈创采集卡搭配工业相机二次开发介绍（一）SDK简介
- 迈创采集卡介绍
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- 迈创采集卡SDK简介
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- MIL SDK获取路径
- 接口函数说明
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- MIL接口简单介绍
迈创采集卡介绍
MIL全称为Matrox Imaging Library，由加拿大Matrox公司开发；MIL软件包是一个独立于硬件的、含有多个标准模块或组件的图像库，可以对图像进行采集、处理、分析、显示和存取操作，其功能覆盖图像领域的所有方面，使用起来也相当简单和方便；
MIL-Lite是MIL的子集,含有MIL的部分模块，可以进行图像的采集、显示、存取操作，还可以在图像上进行图形操作及LUT变换等；
MIL/MIL-Lite支持Matrox公司所有采集卡，如果应用程序采用其它公司的采集卡，则不能使用MIL/MIL-Lite的采集功能，但应用程序可以使用MIL/MIL-Lite的其它功能。
在工作中呢，主要接触到迈创的cameralink采集卡、coxpress采集卡，型号例如：CML；solios系列的的SOL 2M EV CLF、SOL 6M CLB E,CXP:rapixo的RAP 4G 4C6 、RAP 4G 4C12
虽然采集卡型号多，但是mil二次开发的基本思路是一样的
迈创采集卡SDK简介
首先，要理解MIL中的五大基本对象，如下图：
3、结合工业相机，常用的两个例程试MdigGrab与MdigProcess两个，参考这两个例程即可
MIL接口简单介绍
MIL的初始化与资源释放需要严格按照顺序进行
1、初始化定义mil的各种变量
2、初始app、systerm、digitizer
不管你使用多少个相机，使用多少张采集卡，同一时间，只有一个app在运行;
MsysAlloc这里需要注意第一个参数，M_SYSTEM_SOLIOS以为着我们使用的采集类型，不同的采集卡，使用不同的参数；
MdigAlloc的第三个参数，通常是传入dcf路径的，官方给的示例，往往传入的是M_DEFAULT默认值，那么就需要在milconfig中进行配置
上面的三个接口，都是分开初始化app、systerm、digitizer，具备更多的灵活性，当然也可以使用MappAllocDefault，进行默认配置，如下面的接口
使用MappAllocDefault，那么默认的卡选项，dcf路径，都需在milconfig中进行配置，如下图所示：
3、分配buffer，获取图像宽高
分配buffer呢，有多种情况需要考虑，例如黑白相机，彩色相机，8位图像，10位图像，12位图像，彩色bayer格式，彩色RGB格式等
黑白统一使用MbufAlloc2d这个接口，彩色要使用MbufAllocColor或者MbufAllocColor2d
4、取流函数
mil的取流函数，分成三种连续抓图，单帧抓图，回调抓图
- 连续抓图使用MdigGrabContinuous，搭配MdigHalt（停止采集使用），一般不推荐使用连续抓图
- 单帧抓图MdigGrab，从指定的相机digitizer中获取一张图片，搭配MdigGrabWait，可以在指定超时时间内获取一帧数据
- 回调抓图MdigProcess，支持同步与异步回调两种
下面，跟着注释，来看一下官方提供的MdigProcess例程，结合上面简单讲的，应该就能更好的理解mil sdk开发逻辑
/***************************************************************************************//* * File name: MdigProcess.cpp * * Synopsis: This program shows the use of the MdigProcess() function and its multiple * buffering acquisition to do robust real-time processing. * * The user's processing code to execute is located in a callback function * that will be called for each frame acquired (see ProcessingFunction()). * * Note: The average processing time must be shorter than the grab time or some * frames will be missed. Also, if the processing results are not displayed * and the frame count is not drawn or printed, the CPU usage is reduced * significantly. * * Copyright ? Matrox Electronic Systems Ltd., 1992-2021. * All Rights Reserved */#include to start processing.nn" )); /* Grab continuously on the display and wait for a key press. */ //演示连续抓图，直到调用MdigHalt停止 MdigGrabContinuous(MilDigitizer, MilImageDisp); MosGetch();//键盘暂停命令 /* Halt continuous grab. */ MdigHalt(MilDigitizer); /* Allocate the grab buffers and clear them. */ MappControl(M_DEFAULT, M_ERROR, M_PRINT_DISABLE);//关闭弹窗打印报错信息 //申请一串buffer，用于回调取流，跟MilImageDisp类似，主要去看BUFFERING_SIZE_MAX，默认申请了20个buffer缓存，避免回调阻塞 for (MilGrabBufferListSize = 0; MilGrabBufferListSizeBUFFERING_SIZE_MAX; MilGrabBufferListSize++) { MbufAlloc2d(MilSystem, MdigInquire(MilDigitizer, M_SIZE_X, M_NULL), MdigInquire(MilDigitizer, M_SIZE_Y, M_NULL), 8 + M_UNSIGNED, M_IMAGE + M_GRAB + M_PROC, &MilGrabBufferList[MilGrabBufferListSize]); if (MilGrabBufferList[MilGrabBufferListSize]) MbufClear(MilGrabBufferList[MilGrabBufferListSize], 0xFF); else break; } MappControl(M_DEFAULT, M_ERROR, M_PRINT_ENABLE);//开启弹窗打印报错信息 /* Initialize the user's processing function data structure. */ //回调里面自定义的一些变量初始化，用户也可以自己加一下变量，初始化就行 UserHookData.MilDigitizer = MilDigitizer; UserHookData.MilImageDisp = MilImageDisp; UserHookData.ProcessedImageCount = 0; /* Start the processing. The processing function is called with every frame grabbed. */ //开启回调函数M_START，MilGrabBufferList就是我们想要的buffer MdigProcess(MilDigitizer, MilGrabBufferList, MilGrabBufferListSize,M_START, M_DEFAULT, ProcessingFunction, &UserHookData); /* Here the main() is free to perform other tasks while the processing is executing. */ /* --------------------------------------------------------------------------------- */ /* Print a message and wait for a key press after a minimum number of frames. */ MosPrintf(MIL_TEXT("Press to stop. nn" )); MosGetch(); /* Stop the processing. */ //关闭回调函数M_STOP MdigProcess(MilDigitizer, MilGrabBufferList, MilGrabBufferListSize,M_STOP, M_DEFAULT, ProcessingFunction, &UserHookData); /* Print statistics. */ MdigInquire(MilDigitizer, M_PROCESS_FRAME_COUNT, &ProcessFrameCount);//获取一下回调里面的统计信息，帧号 MdigInquire(MilDigitizer, M_PROCESS_FRAME_RATE, &ProcessFrameRate); MosPrintf(MIL_TEXT("nn%d frames grabbed at %.1f frames/sec (%.1f ms/frame).n"), (int)ProcessFrameCount, ProcessFrameRate, 1000.0/ProcessFrameRate); MosPrintf(MIL_TEXT("Press to end.nn" )); MosGetch(); /* Free the grab buffers. */ //清除缓存，注意顺序 while(MilGrabBufferListSize > 0) MbufFree(MilGrabBufferList[--MilGrabBufferListSize]); /* Free display buffer. */ MbufFree(MilImageDisp); /* Release defaults. */ //也有单独释放每一个关键角色的函数 MappFreeDefault(MilApplication, MilSystem, MilDisplay, MilDigitizer, M_NULL); return 0;}/* User's processing function called every time a grab buffer is ready. *//* -------------------------------------------------------------------- *//* Local defines. */#define STRING_LENGTH_MAX 20来源：青山笑我依旧在
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