ros入门–中科院软件所ros学习笔记

视频链接：

中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程）_哔哩哔哩_bilibili

中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程）_哔哩哔哩_bilibili

另外有一个不错的 学习网址：
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials

本文是截图和文字大部分摘抄自网络，如果有侵权请联系及时删除！

看完了古月居的ros教学视频后，又来看看中科院的ros视频视频，在看博客的时候有人把古月居的21讲做成了简单的博客，感觉很赞，所以我也模仿着做。希望对初学者有帮助。大家一起共同进步！

1、机器人相关的背景介绍

这里省略

2、ros起源，版本介绍

ros起源，这里省略

ros是什么：机器人软件系统架构，框架+工具+功能+社区。

框架：分布式+进程管理+进程间通信

ros中的节点(Node)类似进程，在ros中我们一般不说进程，一般说节点这概念，如果有人告诉你我这个机器人跑起来启动7、8个节点，那就是说有七八个进程在运行。

分布式架构好处，扩展性好，软件复用率高，比如更改雷达，只有更改雷达节点就可以了。

工具：rviz，Gazebo，rqt

功能：

社区：

ros相关的学习网站：

Documentation – ROS Wiki

https://github.com/ros

3、机器人与ros演示

4、ros安装和配置

主要使用官方提供的网站按步骤安装就可以了：

kinetic/Installation/Ubuntu – ROS Wiki

重德智能开源库（此视频开源库）：

https://github.com/DroidAITech

https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners

开发环境使用：roboware studio

5、Catkin工作空间和编译系统

 catkin：ros定制的编译构建系统，对cmake的扩展。

创建工作空间教程：

catkin/Tutorials/create_a_workspace – ROS Wiki

步骤如下：

这里穿插自己的理解：

根据自己的理解，ros工作空间就是类似c++的工程项目名称。只是工作空间有一定的格式要求，实践表明catkin_ws这个文件夹的名称可以自己命名，不一定要用catkin_ws，但src这个文件夹一定要有，并且不可自己命名，也有可能可以自己命名，只是我自己没用对方法。有知道的朋友可以在评论区留言。

6、功能包

（1）cmake简单介绍

如果没有cmake基础的可以去看《cmake实践》 ，好像和《CMake Practice》是同一本书只是不同叫法或者是中英文叫法而已。

（2）package.xml简单介绍

 （3）代码文件

一般代码文件可以是脚本（shell、Python）或者C++文件。

 package结构示意图：

  package还有有自定义通信格式的文件，包括消息（msg），服务（srv），动作（action）等

  这时候package结构就像下面这样了

  package还有launch文件，配置文件（yaml）。launch用于每次可以运行多个可执行文件。

  这时候package结构图如下

总体框架（视频缺少config文件，我添加上去了） 

 （4）常用指令

 7、操作演示，catkin工作空间探索

安装一个比较好用的，查看代码层次的工具：tree

 可以直接使用tree，这时候将列出所有的文件，这里只复制了一部分没有全部复制完。

如果只想看展开一层的文件夹可以用 tree -L 1，这里就不详细列出来，可以用tree –help查看tree的使用方法

来源：斗转星移3