apm planner 2 和 Mission Planner有什么区别

1. APM Planner 2和Mission Planner都是开源的地面站软件。
2. Mission Planner：全功能，被广泛使用；使用平台：Windows和Mac，不包含Linux
3. APM Planner 2: 在MAC和Linux平台上使用的最佳的自动驾驶的软件。与Mission Planner相比，使用的人更少一些，功能也没有Mission Planner丰富。

roll,pitch,yaw正方向
roll正值右翻滚
pitch正上仰
yaw正顺时针转

泡泡教程

泡泡APM直升机

文章目录

• 1. Pixhawk硬件说明
• • 1.1 接口定义
  • 1.2 引脚定义
• 2. 基本飞行概念
• 3. 安装飞控驱动与地面站软件
• 4. 校准
• • 4.1 罗盘（指南针）校准
  • 4.2 加速度计校准
  • 4.3 遥控器(RC)校准
  • 4.4 飞行模式与失控保护**
  • 4.5 连接3DR数传
  • 4.6校准螺距

• PixHawk飞控配置
• 多轴飞行器的基本飞行概念
• 飞控驱动与地面站软件的安装
• 飞控驱动与地面站软件的连接
• 升级飞控固件
• 飞控罗盘、加速度计与遥控器的校准与设置
• 3DR数传电台的连接

1. Pixhawk硬件说明

• 主处理器：32位STM32F427，主频168 MHz ，256 KB RAM,2 MB Flash
• 备用处理器：独立供电32位STM32F103故障保护协处理器
• 传感器：双 3轴加速度计（据说可确保绝大部分情况下可剔除单加速度计可能产生的混淆噪声，极大改善飞行稳定性）、磁力计（确认外部影响和罗盘指向）、双陀螺仪（测量旋转速度）、气压计（测高）、内置罗盘、支持外置双GPS
• 集成的备份、超控、故障保险处理器
• microSD 插槽用于日志等用途, 5个 UARTs, CAN, I2C, SPI, ADC,等

1.1 接口定义

PixHawk接口定义如下图所示：

正面

顶部

2. 基本飞行概念

参考：http://px4.io/docs/px4-basic-concepts/

2.1机头指向和方向
以固定翼与四轴飞行器为例，下图是无人机的载体坐标系

载体重心为坐标原点
载体前进方向为x轴正方向
载体水平姿态时垂直向下为z轴正向
载体飞行方向指向右为y轴正向（x,y和z轴满足右手螺旋准则）

2.2 遥控与基本飞行控制
使用左右油门时，油门最低位置如下图：

• Roll: 横滚角，以飞行前进方向为轴的左右角度变化
• Pitch: 倾斜角，以飞行前进方向为轴的高低角度变化（抬头、低头）
• Yaw: 航向角，飞行器机头指向角度的改变

3. 安装飞控驱动与地面站软件

安装pixhawk驱动程序（或使用网购时店家提供）

https://pixhawk.org/firmware/downloads

一、计算机->右键->设备管理器->端口，出现PX4端口

地图加载方法：飞行计划->右侧地图下拉菜单->必应混合地图

四、升级飞控固件

选择：初始设置->安装固件

表示下载四轴最新固件，弹出是否继续对话框，选择“是”，等待安装完成，会出现短暂的音乐声

4.2 安装下载的固件
通过地面站安装固件页面中的“下载固件”按钮打开官方下载服务器。

打开固件下载页面：建议使用稳定版，点击stable，进入稳定版下载（网址）：

http://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/

如果要加载自定义固件，在地面站进入“初始设置”页面->加载自定义固件->弹出对话框选择刚下载的固件文件确定即可

地面站切换到“飞行数据”页面，设置好端口与波特率后，选择右上角连接连接图标即可看到飞控数据（高度、角度等）传回地面站并显示出来。此时主LED灯黄灯闪烁，LED红蓝闪烁表示自检。

4.3 从源码编译安装
具体见：Ardupilot源码编译（二）
因为源码包含了适合所有机架的固件，所以要选择机架类型，本文选了传统直升机。

板载校准：就是校准程序运行在自驾仪上。比之前程序运行在地面站上的校准更加精确。
以下固件版本支持板载校准：

校准方法：

校准失败处理：

you will hear a failure tone and the green bars may reset to the left and the calibration routine may restart (depending upon the ground station)

if after multiple attempts, you are unable to calibrate the compass, Press the “Cancel” button and change the “Fitness” drop-down to a more relaxed setting and try again.

if compass calibration still fails it may help to raise COMPASS_OFFS_MAX from 850 to 2000 or even 3000

不用GCS(地面站)的板载校准：

• 需要先完成RC校准
• 全油门和全右偏航打两秒（to start compass calibration hold throttle stick full up and full right yaw for 2 seconds）
• 如果自驾仪有嗡鸣器会听到一阵长鸣，然后每秒一次短鸣
• 将飞机各个方向都指向地几秒
• 校准成功会叫三声，需要拔下usb线再插上重启自驾仪

校准失败处理：

• you will hear a failure tone and the calibration routine will restart
• to cancel calibration at anytime hold throttle stick full up and full left yaw for 2 seconds
• if, after multiple attempts, you are unable to calibrate the compass, Cancel with stick and use normal Onboard Calibration from GCS above

高级罗盘设置
如果罗盘安装的不是标准方向(和飞控同方向)，需要手动选方向。

4.3 遥控器(RC)校准

GPS校准后，断电后按照规范（飞控正面放置时引脚从上至下依次为：-，+，信号）的连接方法接上R7008SB接收机连接飞控RC端口（本文使用Futaba T14SG标配接收机）进行遥控器校准。注意：接收机接错，飞控极有烧毁的可能

打开遥控器，打开地面站，连接飞控，进入初始设置->遥控器校准页面：

左摇杆打到最左/左摇杆打到最右（方向、航向、偏航：机头指向，正向为正确）,右摇杆打到最左侧/右摇杆打到最右侧（副翼-横滚，正向为正确）

所有摇杆均在1094-1934之间变化，满足要求。

点击“校准”，将遥控器左右摇杆重复打到最值，即左右摇杆在最大值上不停转圈，得到校准数据如下：

遥控器设置：

4.5 连接3DR数传

4.5.1 安装USB转串口驱动
安装串口转USB的驱动程序CP210x_VCP_windows.exe（自行下载或使用购买店家提供）

驱动装好后，将天线接上数传，使用任意一台数传，用micro USB 接上数传和电脑，在设备管理器中会出现

设置端口号与波特率，端口为5.1中识别的USB转串口的端口（本机为COM3），波特率为57600。

注意：此时由于计算机只加载了一个数传，如果修改参数则另外一台（远端）参数将不会被修改，因此修改后两台数传会连不上。也就是说，当只连接1台数传时，不要修改参数，以免出现问题。

（2）连接2台数传
注意：如果需要修改数传参数，必须同时连接两台数传，修改完一台的参数，通过“复制所选项至远端”按钮将修改的参数复制到另一台数传，否则会出错。

使用另一根micro USB线将另一台数传连接上计算机。

至此，完成了PixHawk与地面站的连接与基本设置。接下来，应该装好无人机机架、马达、电调、飞控、外置GPS、电源模块等，不装桨，做室内连线测试，然后再到安全的场地进行外场试飞。

参考：
PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试
【教程】F4 V3飞控刷ardupilot固件教程——多旋翼

4.6校准螺距

打开初值设置–直升机安装，目前已知以下固件版本该界面可用，部分版本不可用
ac3.6.4 ap3.9.4
ap3.6.7 ap3.9.7
ac3.6.6

点手动按钮，普通直机负螺距2-3度，正螺距10度，调整螺距尺到指定度数套在大桨上，慢推油门直到螺距尺上沿与副翼水平。然后调0点螺距，螺距尺置0调整方法和上面一样，完成后按按钮。
详见视频教程

来源：low米