四轴飞行器初步——器件选择

——–电机

                                                                            图2

     四轴飞行器可以采用无刷电机（图1），也可以采用有刷电机（图2）。前者载重能力强，一般用于稍大型的多轴飞行器。后者一般用于小型四轴飞行器，如crazyflie.如图2，有刷电机控制比较简单，只需要两根线控制正负极，转速和电压正比。而无刷电机则有三根线，需要加电子调速器（ESC）。我们主要说的就是无刷电机。

—2202/2212等的意义

    电机上标注的2202或2212或其他值表示的是定子的尺寸和长度，值是100多的，搜了搜，得1000人民币上下了。

——–桨的选择

—螺旋桨工作原理（http://jpkc.nwpu.edu.cn/dzjc/yuleigl/wlkt/ch09/9.2/9.2.2.html）

                                   图4

如图3，这是固定翼飞行器的起飞原理。机翼上面的空气流速大于下面的空气流速，那么机翼上面的气压就小于下面，形成压力差之后对飞机机翼有一个向上的托举的力。同时应注意到此时水平方面还有阻力X。 其实螺旋桨类似于一个旋转的机翼，不过有时候为了增大托举力，螺旋桨还要做的有一定的攻角，如图4. 这样就可以保证飞行器能够垂直向上飞起来了。

—螺旋桨的参数定义（http://junior.cyhs.tp.edu.tw/shuwd/Aircraft%20Dynamics/chapter5-2.htm）

这幅图截取自淘宝上的一家产品，可以据此大概感受一下电机和螺旋桨的匹配关系。

网上很多朋友根据经验也给出了电机和桨的配置：

1.（http://tieba.baidu.com/p/3091095704）

3S电池1.8KG以下可用2216KV800电机搭配APC1147桨。
3S电池2KG以下可用2810KV750电机搭配APC1238桨。
3S电池2.5KG以下可用2814KV700电机搭配APC1340桨

4S电池2.5KG以下可用2814KV600电机搭配APC1340桨
3110KV650电机搭配APC1238桨
3508KV580/KV700电机搭配DJI1555/APC1540桨。
4108KV480/KV600电机搭配APC1447/APC1540桨

6S电池，3KG以下可用3508KV380电机搭配DJI1555桨
4108KV380电机搭配DJI1555桨
4010KV320电机搭配DJI1555桨
4008KV400电机搭配APC1447桨

2.（http://wenku.baidu.com/view/610ba902fc4ffe473368ab78.html）

3S电池下 
KV900-1000的电机配1060或1047浆，9寸浆也可  KV1200-1400配9050（9寸浆）至8*6浆  KV1600-1800左右的7寸至6寸浆  KV2200-2800左右的5寸浆  KV3000-3500左右的4530浆 
2S电池下 
KV1300-1500左右用9050浆 KV1800左右用7060浆 
KV2500-3000左右用5X3浆 KV3200-4000左右用4530浆

——–飞控

目前市面上比较常见的飞控有KK，玉兔，匿名，Openpilot，APM等等，有很多都是开源的，非常利于调试。附上一些资料，这里面对比的还是比较详细的。当然如果觉得不过瘾还可以自己开发，主要涉及无线通信，IMU数据读取分析，MCU程序调试，控制算法等等。

http://blog.sina.com.cn/s/blog_702b22990101ngrn.html

http://tieba.baidu.com/p/2276991264

来源：_小庄