白交 发自 凹非寺
量子位 报道 | 公众号 QbitAI
如果做这样一个动作——单腿单臂支撑式，你可以维持多久/p>
任凭别人怎么晃它，它都丝毫不为所动，依然能够保持平衡。
甚至，还可以走钢丝，玩「忍者」步伐……
首先，设置一个仿真虚拟模型——低维虚拟模型（2-DoF），它对应于摆的两个自由度。
这样设置的目标有两个，了解理想条件下平衡控制器的性能，以及控制器对误测和外部干扰的敏感性。
研究团队共设置了三个仿真测试，分别是接受「恒定」的外部干扰、机器人沿着指定路径行走、「忍者」行走（The Ninja Walk）。
然后将相同的控制器用于真实的机器人上，模拟的运动模型也就映射到了机器人身上了。
通过映射，可以在摆式空间中应用控制器，并将其输出转换为实际机器人的信号。
机器人所有的动态变换都是通过RobCoGen生成的。
最终发现，对于扭矩控制的机器人来说，准确的扭矩测量是很重要的，而平衡控制器会产生低扭矩指令。
背后的团队
The Dynamic Legged Systems （DLS）实验室，听到它的名字就知道，它主要研发高性能、多功能的「腿部机器人」。
这家实验室首席研究员是Claudio Semini，毕业于「苏黎世联邦理工学院」的电气工程和信息技术专业，还是IEEE RAS机器人机制与设计技术委员会的联合创始人兼主席。
它长约1.33 m，高90cm，虽然看起来挺笨重的，但是能跑、能跳、还能在崎岖的地形上行走，可以智能遥控。
这样看，是不是觉得很像波士顿动力机器狗/p>
这个机器人可能要比那只狗的动力更强，因为它曾经可是拉动过一架小型客机，还拉动到了10米以上。
你觉得这家实验室的机器人怎么样了，还有最初那个问题，那个瑜伽姿势你能支撑多久img class=”aligncenter” src=”https://imgconvert.csdnimg.cn/aHR0cHM6Ly9tbWJpei5xcGljLmNuL21tYml6X2pwZy9ZaWNVaGs1YUFHdEJVd1ppY2pCVnFnaE5nZzFkUzQ4WXdpYnVZanZoeVFrTVVjaWNBM2dYNUNpYTBQd1BuMFZ2bHNCaDk2cTlXUFZKS3BHM0w1alZadWRKakhnLzY0MA-oss-process=image/format,png”>
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来源：QbitAl
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