一、FreeRTOS简介
FreeRTOS 是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。FreeRTOS 提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。
FreeRTOS 是用 C 和汇编来写的，其中绝大部分都是用 C 语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的，FreeRTOS 结构简洁，可读性很强！最主要的是非常适合初次接触嵌入式实时操作系统学生、嵌入式系统开发人员和爱好者学习。
最新版本 V9.0.0（2016年），尽管现在 FreeRTOS 的版本已经更新到 V10.4.1 了，但是我们还是选择 V9.0.0，因为内核很稳定，并且网上资料很多，因为 V10.0.0 版本之后是亚马逊收购了FreeRTOS之后才出来的版本，主要添加了一些云端组件，一般采用 V9.0.0 版本足以。
- FreeRTOS官网：http://www.freertos.org/
- 代码托管网站：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/
二、新建工程
1. 打开 STM32CubeMX 软件，点击“新建工程”
3. 配置时钟
RCC 设置，选择 HSE(外部高速时钟) 为 Crystal/Ceramic Resonator(晶振/陶瓷谐振器)
4. 配置调试模式
非常重要的一步，否则会造成第一次烧录程序后续无法识别调试器
SYS 设置，选择 Debug 为 Serial Wire
在基于STM32 HAL的项目中，一般需要维护的 “时基” 主要有2个：
- HAL的时基，SYS Timebase Source
- OS的时基（仅在使用OS的情况下才考虑）
而这些 “时基” 该去如何维护，主要分为两种情况考虑：
-
裸机运行：
可以通过 （滴答定时器）或 （）定时器 的方式来维护 ，也就是HAL库中的 ，这是HAL库中维护的一个全局变量。在裸机运行的情况下，我们一般选择默认的 （滴答定时器） 方式即可，也就是直接放在 中断服务函数中来维护。 -
带OS运行：
前面提到的 是STM32的HAL库中的新增部分，主要用于实现 以及作为各种 timeout 的时钟基准。在使用了OS（操作系统）之后，OS的运行也需要一个时钟基准（简称“时基”），来对任务和时间等进行管理。而OS的这个 时基 一般也都是通过 （滴答定时器） 来维护的，这时就需要考虑 “HAL的时基” 和 “OS的时基” 是否要共用 （滴答定时器） 了。
如果共用SysTick，当我们在CubeMX中选择启用FreeRTOS之后，在生成代码时，CubeMX一定会报如下提示：
- Queue Name： 队列名称
- Queue Size： 队列能够存储的最大单元数目，即队列深度
- Queue Size： 队列中数据单元的长度，以字节为单位
- Allocation： 分配方式： 动态内存创建
- Buffer Name： 缓冲区名称
- Buffer Size： 缓冲区大小
- Conrol Block Name： 控制块名称
4.3 创建任务Task
我们创建两个任务，一个消息接收任务，一个消息发送任务。
- Task Name： 任务名称
- Priority： 优先级，在 FreeRTOS 中，数值越大优先级越高，0 代表最低优先级
- Stack Size (Words)： 堆栈大小，单位为字，在32位处理器（STM32），一个字等于4字节，如果传入512那么任务大小为512*4字节
- Entry Function： 入口函数
- Code Generation Option： 代码生成选项
- Parameter： 任务入口函数形参，不用的时候配置为0或NULL即可
- Allocation： 分配方式： 动态内存创建
- Buffer Name： 缓冲区名称
- Conrol Block Name： 控制块名称
五、KEY
5.1 参数配置
在 中选择 设置。
六、UART串口打印
查看 STM32CubeMX学习笔记（6）——USART串口使用
七、生成代码
输入项目名和项目路径
每个外设生成独立的 文件
不勾：所有初始化代码都生成在 main.c
勾选：初始化代码生成在对应的外设文件。 如 GPIO 初始化代码生成在 gpio.c 中。
八、创建队列
8.1 相关API说明
8.1.1 osMessageQId
队列ID。例如，对的调用返回。可用作参数到以删除队列。
8.1.2 osMessageCreate
使用动态内存的方式创建一个新的队列。
函数 osMessageQId osMessageCreate (const osMessageQDef_t *queue_def, osThreadId thread_id) 参数 queue_def： 引用由osMessageQDef定义的队列 thread_id： 线程ID或NULL
返回值 成功返回任务ID，失败返回0 8.1.3 osMessageDelete
队列删除函数是根据消息队列ID直接删除的，删除之后这个消息队列的所有信息都会被系统回收清空，而且不能再次使用这个消息队列了。
函数 osStatus osMessageDelete (osMessageQId queue_id) 参数 queue_id： 消息队列ID，表示的是要删除哪个想队列 返回值 错误码 8.2 示例
九、消息发送与接收
9.1 相关API说明
9.1.1 osMessagePut
用于向队列尾部发送一个队列消息。消息以拷贝的形式入队，而不是以引用的形式。可用在中断服务程序中。
函数 osStatus osMessagePut (osMessageQId queue_id, uint32_t info, uint32_t millisec) 参数 queue_id： 目标队列ID。这个句柄即是调用 osMessageCreate() 创建该队列时的返回值 info： 发送数据的指针。其指向将要复制到目标队列中的数据单元。由于在创建队列时设置了队列中数据单元的长度，所以会从该指针指向的空间复制对应长度的数据到队列的存储区域。
millisec： 队列空时，阻塞超时的最大时间。如果该参数设置为 0，函数立刻返回。超时时间的单位为系统节拍周期，常量 portTICK_PERIOD_MS 用于辅助计算真实的时间，单位为 ms。如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1，并且指定延时为 portMAX_DELAY 将导致任务无限阻塞（没有超时）。
返回值 错误码 9.1.2 osMessageGet
用于从一个队列中接收消息并把消息从队列中删除。接收的消息是以拷贝的形式进行的，所以我们必须提供一个足够大空间的缓冲区。具体能够拷贝多少数据到缓冲区，这个在队列创建的时候已经设定。可用在中断服务程序中。
函数 osEvent osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec) 参数 queue_id： 被读队列ID。这个句柄即是调用 osMessageCreate() 创建该队列时的返回值 millisec： 队列空时，阻塞超时的最大时间。如果该参数设置为 0，函数立刻返回。超时时间的单位为系统节拍周期，常量 portTICK_PERIOD_MS 用于辅助计算真实的时间，单位为 ms。如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1，并且指定延时为 portMAX_DELAY 将导致任务无限阻塞（没有超时）。
返回值 错误码 9.1.3 osMessagePeek
osMessagePeek() 也是从从队列中接收数据单元，不同的是并不从队列中删出接收到的单元。osMessagePeek() 从队列首接收到数据后，不会修改队列中的数据，也不会改变数据在队列中的存储序顺。可用在中断服务程序中。
函数 osEvent osMessagePeek (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec) 参数 queue_id： 被读队列ID。这个句柄即是调用 osMessageCreate() 创建该队列时的返回值 millisec： 队列空时，阻塞超时的最大时间。如果该参数设置为 0，函数立刻返回。超时时间的单位为系统节拍周期，常量 portTICK_PERIOD_MS 用于辅助计算真实的时间，单位为 ms。如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1，并且指定延时为 portMAX_DELAY 将导致任务无限阻塞（没有超时）。
返回值 错误码 9.2 示例
9.2.1 阻塞式发送与接收
来源：Leung_ManWah
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