MPU6050/MPU9150传感器的DMP数据读取中遇到的问题总结

MPU6050/MPU9150传感器的DMP数据读取中遇到的问题总结

源代码的问题，本文就不啰嗦了，大家参考正点原子的MPU6050例程即可。MPU9150和MPU6050用一模一样的代码就可以。
本文只罗列在DMP使用过程中遇到的坑和解法。

问题1：MPU6050的AD0引脚接了3.3V，器件地址在程序中设置了是0X69，但是初始化不成功/h2>

首先，一般的初始化代码大致如下：

大家可以在这段初始化代码里设置断点，看看问题发生在哪个位置！

解法1：

• 若是在”if(res==MPU_ADDR) “这句话以前就发生问题了，那么应该是I2C的设置有问题，连线出错了，或者是电源电压，总之硬件和软件I2C的配置应该有问题。
• 若是问题发生在”if(res==MPU_ADDR) “，那么大家可以打印出”res”这个变量，这个变量的值应该是0X68。因此，肯定和我们设置好的”MPU_ADDR=0X69″不符了，自然初始化就运行不下去了。这时候解决方法很简单：

至于为什么AD0接了3.3V，器件返回的地址还是0X68/strong>
这个其实是我们自己弄混了。器件地址就是0X68，这是内置的。至于我们通过AD0接了3.3V，改变的只是器件的操作地址，我们必须通过0X69来操作器件了。而器件自己认为自己的地址还是0X68。

问题2：AD0引脚接了3.3V，MPU6050初始化成功，但是DMP的初始化(mpu_dmp_init)失败，导致欧拉角数据全为0/h2>

mpu_dmp_init函数的代码如下：

老实说，这段代码写得很瞎。没想到这还是官方提供的。我们先分析一下这段代码：

这句话说明，mpu_init()返回值是0时，才执行if语句内部的DMP初始化命令，也就是说mpu_init()返回值必须是0啊，要是不是0，连DMP初始化命令都不执行，那DMP初始化肯定失败呀。

但是，往下看你会发现，要是mpu_init()返回值不是0的话，不执行if语句，那么就直接跳到return 0这句话上了。而返回值为0，代表的是初始化正常。。。

看到这，我真是无语了。。。我之前一直认为DMP初始化成功了，只是数据读不出来。结果发现这里有问题，我也是费了好大一番劲呢。

解法2：

我遇到的问题是mpu_init()返回值不是0，然后直接没有运行DMP的初始化命令。
首先，MPU初始化成功了，另外原始数据也可以读到，可以说明I2C应该没有问题。应该问题就是出在DMP初始化上了。
一步步的追溯发现了问题的根源：

我发现在上面这句if语句中出错了，返回了-1。于是，我进一步查看了st.hw->addr这个变量的数值，发现这个变量被设置成了0X68。。。
我的AD0引脚接了3.3V了啊，这里必须得是0X69呀，于是我改成了0X69。一切都恢复正常了，可以读到欧拉角数据了。

这里我不得不再吐槽吐槽，这个地方的地址要改，怎么从来没有人说过呢br> 改的位置，我告诉大家：

问题3：MPU6050初始化成功，DMP的初始化成功，但读出来的欧拉角数据全为0/h2>

解法3：

这个问题很常见，就是FIFO溢出导致的。大家可以缩短读取数据的间隔时间，避免数据溢出。

试试看这句话，如果是因为FIFO溢出的话，写上这句话，肯定就能读出来了。

总结

MPU6050/MPU9150的数据读取阶段可以分成：

• I2C配置
• MPU6050/MPU9150的初始化
• DMP功能初始化
• 读取原始数据和欧拉角

问题可能出现的位置：

• MPU6050/MPU9150的初始化就不成功，那么需要检查I2C的问题了，或者是地址的配置问题，硬件层面的问题可能性很大。
• 读取原始数据可以，但欧拉角不行。那说明 MPU6050/MPU9150的初始化成功了，I2C应该也没什么问题，那就是DMP配置的问题了，这就是软件层面的问题了。
• 如果DMP配置也没有问题，那么就是FIFO读取时候的问题了。这个容易解决。

最后给大家一点小贴士，一点要用仿真器单步调试程序，定位出问题的位置，这样才能最快的解决问题。一味在网上搜索类似的问题，很可能现象相同，但是根本的原因又完全不同！

来源：西涯先生