CoppeliaSim(原V-REP)新手上路

目录

一、CoppeliaSim简介

二、CoppeliaSim初入门

三、CoppeliaSim与python的连接

连接之前要做的事！！！

用python程序去连接CoppeliaSim并控制机器人

我遇到的问题

四、控制效果与代码

控制效果

代码

五、总结

一、CoppeliaSim简介

CoppeliaSim(原V-REP)是一个机器人仿真平台，里面有很多来自别的公司的机器人模型以及完备的物理引擎，我们可以通过python,c++,matlab等语言控制里面的机器人。

CoppeliaSim的官网是：https://www.coppeliarobotics.com/

CoppeliaSim V4.1.0的下载网址：https://www.coppeliarobotics.com/files/CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Setup.exe，您也可以在官网中Downloads里找您需要的版本，一般只需要下载EDU版本就可以了，我下载的是v4.1.0 windows EDU版本。

在版本V4之前，CoppeliaSim叫V-REP，在官网可以下载到之前的V-REP版本。旧版本与新版本的代码相差不是特别大，python中只需将vrep改成sim就行，V-REP创建的scene在CoppeliaSim也能正常运行。

CoppeliaSim的官方资料网址：https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/，在上面可以查找函数的使用说明，个人认为函数说明是足够的，但缺乏实例，新手上路还是不方便。

二、CoppeliaSim初入门

简单介绍一下，上图就是CoppeliaSim的操作界面，从model browser中拖出底板、围墙、机器人等物件，然后可以设置他们的position和Rotation，这个大家自己摸索一下就可以建立自己的世界了！

三、CoppeliaSim与python的连接

连接之前要做的事！！！

①新建一个文件夹，这个文件夹将包括您未来写的函数，然后要将3个重要文件复制到这个文件夹里，分别是：sim.py，simConst.py以及remoteApi.dll

sim.py和simConst.py在：..CoppeliaRoboticsCoppeliaSimEduprogrammingremoteApiBindingspythonpython下

remoteApi.dll在：..CoppeliaRoboticsCoppeliaSimEduprogrammingremoteApiBindingsliblibWindows下

直接将这3个复制到您的文件夹中即可。

②打开CoppeliaSim，点开场景右边的代码，添加一句：

 这个代码是建立连接必须的

用python程序去连接CoppeliaSim并控制机器人

直接贴代码，这段代码在：..CoppeliaRoboticsCoppeliaSimEduprogrammingremoteApiBindingspythonpythonsimpleTest.py中有

这个代码的功能是一个基础的连接功能，大家刚入门的时候可以先跑这个代码，在跑代码之前需要在CoppeliaSim运行仿真，这样才能连接上！

代码讲解：sim.simxFinish(-1)是断开一切可能的连接，sim.simxStart就是python和CoppeliaSim建立连接的代码，返回的clientID是建立连接的ID，可以理解为指向你的scene，后续一切的操控都需要用到这个ID，sim.simxFinish(clientID)用在程序的结尾断开连接。

能够成功连接上CoppeliaSim之后我们就可以读取或者控制CoppeliaSim中的物件了。

代码讲解，sim.simxGetObjectHandle就是获取你目标物体的ID，’Quadricopter_target’可以在你的scene中找到，如下图所示，这上面的名字就可以在代码中调用。Quadricopter_target是无人机的目标位置，无人机会飞到目标位置然后悬空不动。

sim.simxGetObjectPosition可以获取CoppeliaSim中物体的坐标，返回的arr是x,y,z三维坐标。sim.simxSetObjectPosition就是设置物体的坐标，当改变无人机的目标位置时，无人机就会朝着新的目标位置运动，从而控制无人机的飞行。如果设置步长太大的话，会导致无人机飞炸，说明默认的无人机控制程序并不好，所以要么每次控制的步长小点，要么在设置完之后来一个time.sleep(0.5)，让无人机飞到目标位置后再进行下一步。

我遇到的问题

使用CoppeliaSim环境来做强化学习的训练，需要在训练完一个epoch后，需要环境从头开始，很简单，就是reset一下。

然后我找来了两句相关代码：

sim.simxStopSimulation就是结束仿真，sim.simxStartSimulation就是开始仿真。我整了一晚上，只能做到Stop，Stop完就无法重启，查阅很多资料没法查到解决方案，最后是在看了很多别人的代码后，对一个地方作出了一个小改动就成功了。

将代码中的19999改为19997：

 改为

改成19997后就可以成功的关闭和开启了，改成19995也不行，我也不知道是为什么，可能19997有什么特殊含义吧。或许有知道的大佬可以在评论区告诉我，万分感谢！！！

四、控制效果与代码

完整的代码包括场景已上传Github

https://github.com/lzw0515/CoppeliaSim_python

控制效果

代码

来源：Cocojalz