Jeston 与 PX4（一）

Jeston与ROS

大二下半学期开始接触四旋翼无人机，主要在实验室学习飞控，针对bibi飞控的二次开发，与实验室其余成员参加了大大小小的无人机比赛，包括令人崩溃的电赛，虽然没有取得较好的成绩，但却学到了很多。鉴于bibi飞控的种种,我希望能在假期学习PX4飞控，为实验室之后的发展增加一个选择。

文章目录

• Jeston与ROS
• 前言
• 一、Jeston Nano
• 二、Jeston系统安装
• • 1、与所有开发板的安装一样，你需要先将系统镜像文件下载下来
  • 2、接下来对镜像文件进行烧录
  • 3、启动Jeston（有屏幕）
  • 4、启动Jeston（无屏幕）
• 三、ROS
• • 1、ROS简介
  • 2、ROS的安装
• 总结

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前言

PX4飞控 Jeston Nano 4GB作为机载电脑

一、Jeston Nano

这是Jeston Nano的官网地址
Jetson Nano是Nvidia在TX2和Xavier获得成功后推出的低配版GPU运算平台。Nano最大的特色就是包含了一块128核Maxwell架构的GPU，虽然已经是几代前的架构，不过因为用于嵌入式设备，从功耗、体积、价格上也算一个平衡。Nano的计算能力不高，勉强可以使用一些小规模、并且优化过的网络进行推理，训练的话还是不够用的。4GB的内存并不能完全使用，因为其中有一部分（1GB左右）是和显存共享的。Jetson Nano的最大优势还是在体积上，它采用核心板可拆的设计，核心板的大小只有70 x 45 mm，可以很方便的集成在各种嵌入式应用中。同时它的功耗也非常低，有两种模式：

进行烧写


终端会这样显示，在网上找了好多办法也没能解决，VNC那里也一直显示拒绝连接，我就用Windows的远程连接（cmd：mstsc）上去了（这个只要putty连接成功，就没出现过问题，相比VNC会慢一点），发现是设置里拒接了屏幕分享

这里就表示开启成功
但是这里可能会出现如图的问题

应该是环境变量配置错误导致，具体的解决方法是：

对环境配置文件进行编辑
修改或添加：

一般是需要添加的，直接添加在最后就可以了，保存退出后再此运行roscore即可成功
9、至此已经安装完成，接下来就是庆祝一下跑个大家都会跑的小乌龟
再打开依次两个终端，并分别执行
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
运行成功后，共有三个终端窗口，一个显示窗口，通过上下左右即可控制小乌龟，需要注意必须选中rosrun turtlesim turtle_teleop_key打开的窗口才可以控制

总结

来源：书生的梦