目录

文章目录

前言

一、什么是上位机

二、匿名四轴上位机

1、功能

2、软件的一些简单协议

三、相关的接收发送代码

一、接收数据

2.发送数据

总结

前言

对于单片机开发者，调试工具就必不可少，有时需要显示波形、发送文本、数据和一些复杂的数据包。例如PID参数整定，然而四轴匿名上位都有这些功能。本文就介绍匿名四轴上位机怎么显示波形和调试，以及一些接收发送代码。
 

一、什么是上位机

上位机是指可以直接发出操控命令的计算机，一般是PC/host computer/master computer/upper computer,屏幕上显示各种信号变化(液压，水位，温度等)。下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机，一般是PLC/单片机single chip microcomputer/slave computer/lower computer之类的。上位机发出的命令首先给下位机，下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据(一般为模拟量)，转换成数字信号反馈给上位机。简言之如此，实际情况千差万别，但万变不离其宗:上下位机都需要编程，都有专门的开发系统。

在概念上，控制者和提供服务者是上位机，被控制者和被服务者是下位机，也可以理解为主机和从机的关系，但上位机和下位机是可以转换的。

二、匿名四轴上位机

1、功能

这个上位机可以基本收发（类似于串口调试助手）、高级收发收码（实现比较复杂的自定义接收和发送）、同时显示20条波形图（用于调试pid等）、调试无人机可以监视无人机的各个状态以及调试pid。

四轴匿名上位机下载链接：

http://链接：https://pan.baidu.com/s/1l6kT-LQCMQRySXpp2lrh7w 提取码：c5lq 

2、软件的一些简单协议

  一：基本收发
1：收码和发码格式均可设为HEX或者CHR。
2：定时发送功能可以精确到毫秒，但是不能太快（发送为独占式,数据不发送完函数不会返回），如果上一帧
      数据还没发送完毕就发送下一帧数据会出错。
3：请使用ft232串口芯片或支持高波特率的芯片，否则波特率无法设置过高。

    二：高级收码
1：收码显示为HEX格式。
2：下位机发送自定义数据，格式为：0x88+FUN+LEN+DATA+SUM
      FUN可以是 0xA1到0xAA，共10个；LEN为DATA的长度（不包括0x88、FUN、LEN、SUM）。
      SUM是0x88一直到DATA最后一字节的和，uint8格式。
    （记得打开需要使用帧的开关，更改设置后点击保存设置使设置生效）
3：数据可以是uint8、int16、uint16、int32、float这几个常用格式，多字节数据高位在前。
4：共有20个数据存储器，每个存储器的数据可以分别设置为来自10个自定义帧的30个数据。
5：高速通讯时（2ms一帧数据或者更快），请关闭高级收码页面的数据显示按钮和基本收码，否则更新过快有可
      能会造成程序卡死。
6：飞控显示对应的帧FUN为0xAF，（帧格式：0x88+0xAF+0x1C+ACC DATA+GYRO DATA+MAG DATA+ANGLE DATA
      + 0x00 0x00 + 0x00 0x00+SUM，共32字节，ACC/GYRO/MAG/ANGLE(roll/pitch/yaw)数据为int16格式，其
      中ANGLE的roll和pitch数据为实际值乘以100以后得到的整数值，yaw为乘以10以后得到的整数值，
      上位机在显示时再 除以100和10）。
7：遥控,电机pwm,电压显示对应的帧FUN为0xAE，（帧格式：0x88+0xAE+0x12+THROT YAW ROLL PITCH 
      +AUX1 2 3 4 5 + PWM:1 2 3 4 + VOTAGE + SUM，共28字节），数据为uint16格式，遥控数据最小在1000左右，
      最大在2000左右。数据都为uint16格式,其中pwm范围1-100,votage为实际值*100。
      小技巧：如果高速通讯时是为了画波形，就只开波形显示，并只保留需要观察的波形，如果是为了观察数
      据，就关闭波形显示，只保留收码显示，这样可以加快程序响应速度。
7：最快通讯速度测试过下位机用500K波特率，每1ms发送32字节的数据，上位机显示其中6条波形，OK！
    （有可能和电脑配置有关）

    三：波形显示
1：共有20条波形，对应20个数据存储器。
2：双击波形绘制区域，可以打开波形显示开关。
3：按住Ctrl用鼠标左键点击某一条波形，可以显示数据标签，再次点击隐藏。
4：按住鼠标左键，在绘图区域从一点向右下方拖动，然后松开，可以放大显示框住的波形区域，可以多次放
      大；
5：按住鼠标左键，在绘图区域从一点向左上方拖动，然后松开，可以将放大后的波形还原。
6：按住鼠标右键，在绘图区域上下左右拖动，可以移动波形。
7：显示波形时按F9键，可以打开波形高级设置。

    四：DEBUG功能
1：在调试过程中可以将某些标志位、寄存器、变量实时发回上位机，并在DEBUG页面显示。
2：通讯格式为：0x88 + 0xAD + len + num + DATA + SUM，  len为num与DATA的总长度，num表示要改变哪个显示
      状态，例如num=0x01即是要改变第一个LED，num=0x07即是改变第一个数字输出显示。当要改变LED时，
      DATA只需一字节，DATA=0x00表示关闭LED，大于0x00表示点亮LED；当要改变数字输出时，DATA需要两字
节，
      表示 一个uint16数字，高字节在前。SUM为从0x88开始到SUM前一字节的和校验，uint8格式。
      例如：发送 0x88 + 0xAD + 0x02 + 0x01 + 0x01 + 0x39    表示点亮第一个LED
                  发送 0x88 + 0xAD + 0x03 + 0x07 + 0x00 + 0x05 + 0x44   表示在第一个数字输出位置显示 5 。

    五：键鼠控制
1：控制数据发送格式为：0x8A + 0x8A + 0X1C + THROT YAW ROLL PITCH AUX1 AUX2 AUX3 AUX4 AUX5 + 0x00 0x00 
      0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 + SUM，遥控数据都为int16格式，中值1500，最小最大值为1000、
      2000。
2：发送频率 50Hz。
3：鼠标上下控制油门，左右控制YAW，键盘的WASD控制ROLL/PITCH，键盘12345控制AUX12345。共9通道。

    六：飞控参数
1：点击3D模型显示右下方的校正按钮，上位机会发送0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA3 +无用数据+SUM给下位机，
      其中0X8B表示飞控参数，0XAA表示零偏，0XA3表示ACC GYRO都要校正。
2：点击飞控参数界面传感器矫正功能里面的校正按钮，分别表示ACC 和GYRO的校正，不会同时校正两个传感
器，
      上位机校正ACC发送格式为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA1+无用数据+SUM
      上位机校正GYRO发送格式为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA2+无用数据+SUM（送有数据整个长度都为32字节）
3：上位机发送微调后的offset数据（仅为ACC的 X 和 Y ），格式为0X8A 0X8B 0X1C 0XAB + offset.x + offset.y
      +无用数据 +SUM，数据为int16格式。
4：上位机发送读offset的命令格式为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAC + 无用数据 + SUM
5：上位机发送读PID数据的命令为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAD + 无用数据 + SUM
6：下位机发送offset数据给上位机的格式为：0X88 0XAC 0X1C 0XAC + 传感器零偏数据ACC XYZ GYRO XYZ
      +无用数据+SUM，共六个int16型数据。
7：下位机发送PID数据给上位机的格式为：0X88 0XAC 0X1C 0XAD + PID数据 + 无用数据 + SUM
      PID数据为rol_p,rol_i,rol_d,pit_p..i..d,yaw_p,,i,,d，共9个uint16型数据。
8：上位机发送PID数据给下位机的格式为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAE +PID数据+ 无用数据 + SUM
      PID数据格式和下位机发送给上位机的格式一样。
9：点击飞控解锁按钮，上位机会发送0X8A 0X8B 0X1C 0XA1+无用数据+SUM给下位机，如果下位机已经解锁，
      点击此按钮会发送0X8A 0X8B 0X1C 0XA0+无用数据+SUM给下位机，锁定飞控。

三、相关的接收发送代码

一、接收数据

1.接收数据流

若接收到的数据包是按协议发送的，则将数据存入RX_upcomputer数组中。

2.解析数据

解析存在 RX_upcomputer数组中的数据。

2.发送数据

来源：爱写代码的猫