robocup学习篇（一）

声明：以下内容是在Ubuntu18.04版本下搭建的比赛环境下的学习笔记。

这里写目录标题

• 比赛介绍
• • 在Ubuntu18.04下打开robocup球场（开机）
  • • 虚拟环境球场
• 小贴士:
• • audio.cc源文件中关于球场代码注释
  • worldmodel.h中部分函数功能翻译（持续更新ing）
  • 尝试理解worldmodel.h头文件public83行到163行的中文注释

比赛介绍

RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究、教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的，提供了一个完全分布式控制、实时异步多智能体环境。通过这个平台，可以测试各种理论、算法和Agent体系结构。在实时异步、有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是一个Agent, 它拥有自己的大脑，是一个独立的“主体”。而一个球队实际是由十一个程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置、运动和状态，发送视觉和听觉信息给球员，接收和执行球员的命令。
RoboCup仿真组是完全基于软件程序的开发而没有实际的机器人，这是不同与 RoboCup 其他组的重要方面。因此，研究人员可以把精力完全投入到机器人的高层决策中，而无需考虑硬件问题。同时，仿真组比赛所需的仿真平台的开发还可以促进计算机仿真技术的发展。
RoboCup3D是2005年才引入的新的仿真组别。比赛的环境是3D的，球场上各个物理状态的更新是依赖于物理引擎的，所以更逼近现实。05、06年的比赛都是球形环境的，每个Agent都是一个球体，机器人踢球其实就是球撞球的过程。自07年开始，每个球员都是一个仿人的机器人，它们有实实在在的实物机器人模型。这时的比赛就是仿人机器人之间的对抗。由于球员是仿人的，踢球也自然是用脚去踢，这时动作的实现成了一大难题。这是仿真2D组和之前的球形环境的仿真3D所不需要考虑的问题。不过这必然会促进机器人相关理论的研究和发展。

在Ubuntu18.04下打开robocup球场（开机）

1.在下载解包好的RoboViz/bin文件内开启终端输入./roboviz.sh开启赛场
2.在下载解包好的SIMSPARK_0.3.1_RELEASE/simspark-SIMSPARK_0.3.1_RELEASE文件夹内开启终端输入rcssserver3d
3.在下载解包好的源码文件master/utaustinvilla3d-master内开启终端输入./start.sh
4.在3处再次输入./kill.sh可以将机器人下场，注意：若机器人位置不合法右上角会报illegal defendence（在audio文件中将解释）
5.回到球场界面按下O可以选择开球

6.开始比赛的一些命令
gametime 比赛时间
playmode 当前比赛模式
beforekickoff 比赛未开始状态
killoff_left 左边开球
beam 球员上场的位置

虚拟环境球场

来源：何七388