最近一直在学习PID的相关知识，网上有很多心得和口诀，看完过后感觉自己好像是懂了一些，但让自己实践一下又感觉无从下手，举手无措。所以今天我决定，直接上手一个简单的电机速度PID试试。
准备阶段
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一块主控板子 我这里刚好有一块原子的mini开发板，所以就用它了。其实任何一块最简单的STM32核心板都能完成功能。
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一块电机驱动
电机驱动这里用的是L298N,使用非常简单。方向控制,其中一个高电平一个低电平就能控制电机转了,假设左边高是正转,那么右边高便是反转,同时为高或同时为低则不转。实际我们是输入两个脉冲波进行控制，脉冲的占空比决定转速。
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USB转TTL模块
电路搭建
- 串口初始化
串口初始化比较简单,不过串口通信协议需要按照匿名上位机的写,这个在上位机里有相关协议和例程。
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定时器初始化
假定10ms控制一次
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简单的PID程序
这大概是最简单的PID了
从图中我们可以看到看到,电机在转过3000后往回减了一点,然后就不动了,这说明存在静差。然后计算下时间,从哪开始动到稳定,2305-2168=137(看横坐标),就是1370ms,这便是调整时间。下一步，我们应该按照网上给的口诀，先调整P大到接近等幅震荡。之后，加一些d，你会发现它没那么震荡了，这时候再稍稍调高一下p，如果对系统要求不高，就ok了。
这里加一句，p参数形象的理解就是响应速度，d就是阻尼。一个好的系统，既要有不错的响应，也应有适当的阻尼，稳定性才好。至于i，在pd调完之后，加一点，比如p参数的1/100，主要用于减少静态误差，但实际上我们都是动态控制，它可有可无。来源：月落三千雪
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