两轮自平衡小车一直是近几年来毕设，课设的热点，这回带来一篇比较优秀的设计，有完整代码的
单片机用的是STM32F103系列，从原理图结构上看得出，外设完全够用。用的外设我没有整体总结，后面分模块介绍具体用到什么外设。
3.电源
蓝牙：
无线通讯方案有两种设计，蓝牙和WIfi两种空中接口作无线通讯。
wifi模块单独供电，wifi模块的功耗比较高，和单片机之间也是串口通讯，这样的话在满足通讯速度的前提下，软件开发起来相对简单。
5.传感器接口
既然是电机平衡控制，传感器肯定少不了陀螺仪+编码器和电机控制电路的母线采集，超声波避障接口，母线采集的是给电机供电的8V电池电源。
陀螺仪：
双电机，需要两个编码器，编码器回传的是数字信号。
超声波接口：一个trig触发信号和ECHO回读信号
8V经过分压后的三分之一经过1:1运放输出到单片机的ADC口。
6.驱动电路：
7.其他接口电路
最后是一个小的显示屏，也是IIC通信。
代码要的人太多了，就不一一发了，
放在资源里了，没有设置动态调分https://download.csdn.net/download/qq_41600018/21105730
来源：小幽余生不加糖
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