ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots

安装webots并且配置和ROS之间的环境

注意：

• 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

webots版本：2020b rev1
ros版本：melodic

1.安装Webots

在我们安装一个软件的时候，一定不能安装最新版，因为最新版处处都是bug，Webots就是这种软件中的一个.
webots下载地址
我们进入网站后找到 webots 2020b rev1 选择.deb格式进行下载。

说明： 2021a版本可能找不到ros文件夹，直接从cyberbotics/webots_ros: Webots ROS package (github.com)github上下载webots_ros功能包放入下面，然后进入下面的第二步。2021/06/08备
在执行下面的操作时需要已经创建好的catkin_ws工作空间。

1. 进入文件夹下将webots_ros整个文件夹复制到下面。
   

   

2. 添加WEBOTS_HOME环境变量
   如果安装路径是默认的，则使用下面的指令向文件添加环境变量：

5. 在catkin_ws下编译工作空间
6. 跑官方例程pioneer3at机器人 跑完命令可以发现，机器人开始动起来了，也就意味着webots和ros之间的开发环境搭建完成了。
   
   附加：导入WEBOTS_HOME环境变量

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~

下一节试着在webots内建一个小机器人吧。

?Bye

知识补充：到底该用哪款神器来仿真我的机器人大佬罗伯特祥

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来源：锡城筱凯