CAN通讯注意事项汇总

CAN通讯注意事项汇总

1. CAN软件配置注意事项

1、需要设置对应的CAN通讯速率，保证总线上设备的can通讯时钟频率一致

• can协议每一个数据位分为4段：SS段、PTS段、PBS1段、PBS2段
  • SS段对应1个Tq（Tq为最小时间单位）
  • PTS段为传播时间段，这个时间段是用于补偿网络的物理延时时间，对应程序中配置的SWJ
  • PBS1段相位缓冲段，主要用来补偿边沿阶段的误差
  • PBS2段为另一个相位缓冲段，主要用来补偿边沿阶段的误差
  • 采样点在BTS1和BTS2之间

2. CAN总线要如何匹配终端电阻

• 终端电阻，是一种电子信息在传输过程中遇到的阻碍。高频信号传输时，信号波长相对传输线较短，信号在传输线终端会形成反射波，干扰原信号，所以需要在传输线末端加终端电阻，使信号到达传输线末端后不反射。对于低频信号则不用。在长线信号传输时，一般为了避免信号的反射和回波，也需要在接收端接入终端匹配电阻。

• 终端电阻一般介于100至140Ω之间，典型值为120Ω。在实际配置时，在电缆的两个终端节点上，即最近端和最远端，各接入一个终端电阻，而处于中间部分的节点则不能接入终端电阻，否则将导致通讯出错。

• 总线若无负载

  • 总线若无负载，隐性时电阻阻值很大，外部的干扰只需要极小的能量即可令总线进入显性（一般的收发器显性门限最小电压仅500mV）。为提升总线隐性时的抗干扰能力，可以增加一个差分负载电阻，且阻值尽可能小，以杜绝大部分能量的影响。然而，为了避免需要过大的总线才能进入显性，阻值也不能过小。
  • 在显性状态期间，总线的寄生电容需要充电，而在恢复到隐性状态时，这些电容需要放电。如果CANH、CANL之间没有放置任何阻性负载，电容只能通过收发器内部的差分电阻放电，导致速度变慢。
  • 在收发器的CANH、CANL之间加入一个220PF的电容进行模拟试验，位速率为500kbit/s，波形如下图所示。

关于总线电阻的更多介绍请参看：http://www.elecfans.com/emb/jiekou/20171204593141.html

来源：爱出名的狗腿子