本篇是软件调试篇，接上一篇硬件篇：基于stm32的两轮自平衡小车3（硬件篇），本篇内容是对硬件部分的软件实现，具体模块详见目录。这里先上效果：转B站
目录
- 定时器PWM驱动程序
- 定时器编码器模式驱动程序
- MPU6050驱动程序
- 运动控制算法实现
- 调试
定时器PWM驱动程序
根据硬件篇分配的GPIO口，对相应的GPIO口进行配置。因为A4950电机驱动模块需要四路PWM才可以控制前进和后退，即两路PWM控制前进、两路PWM控制后退，分配的GPIO口为PA0、PA1、PA8、PA11，分别对应定时器2通道1、定时器2通道2、定时器1通道1、定时器1通道4。程序设计如下：
需要注意的是，定时器1是高级定时器，在初始化的时候和通用定时器不完全相同，具体的说明在原理篇有写。
初始化PWM定时器后，再赋值给PWM寄存器，这里用一个函数实现：
定时器编码器模式驱动程序
一个电机的编码器有AB两相，因此定时器编码器模式同样需要用到四个定时器通道，这里再次强调：定时器的编码器模式只能由通用定时器和高级定时器的通道1和通道2配置！使用到的GPIO口为：PA6、PA7、PB6、PB7，分别对应定时器3通道1、定时器3通道2、定时器4通道1和定时器4通道2。驱动程序
来源：歌者弥城
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