开关柜软件操作

简易介绍机械臂软件点位操作

在机械臂第二个标签（Points），在表格中间点击鼠标右键添加（Add）删除（Remove）点位，可以保存之前记录的点位（Save），可以方便移动到之前的点位（选中要移动的点的那一行，然后鼠标左键长按MoveTo）

注意：可以用机械臂保存示教时的每一个位姿，以防止需要重新来过。移动代表要用机械臂软件控制移动机械臂。

开始示教

1

2.1-移动机械臂至合适姿态，采集机械臂初始姿态（record_origin）->
2.2-保存机械臂初始姿态（calibrate）->

3

4.1-粗定位（location_coarse）->
4.2-运动至粗定位位置（Moveto_mark_coarse）->

5

6.1-移动机械臂至孔前，并采集机械臂当前位置（record_hole_front）->
6.2-保存机械臂在孔前的位置（calibrate）->

7

2.1->粗定位（location_coarse）
2.2->移动至粗定位位置（Moveto_mark_coarse）

3

3.1->精定位（location_fine）
3.2->移动机械臂至孔前（Moveto hole front）
3.1->移动机械臂至孔内（Moveto hole）
3.2->移出机械臂至孔外（Moveoout hole）

来源：COCO_PEAK_NOODLE