基于MPU6050姿态控制外设开发记录

基于MPU6050姿态控制外设开发记录

简介

在电玩城里见过一种枪型的外设，一直想自己实现一个类似的东西。最近比较闲，终于有空来折腾一下。

外设的原理其实很简单，只需要实时跟踪玩家手里枪的姿态，动态更新游戏中去，精度要求也不是很高。

最终的效果，可以查看下面的视频链接

视频链接

硬件选型

如果只是跟踪姿态的话，三轴陀螺仪就够了。想着后续还想试着做3D tracking，选了MPU6050，有三轴陀螺仪、三轴加速度，因为没有磁力计，所以姿态的Yaw是一个相对值，使用的时候需要校准Z轴的角度。淘宝上搜MPU6050，出来一堆，我选择的是厂家开发好带串口的模块，贵是贵点，好处是姿态数据是过滤好的，不用自己在原始数据里折腾。参考价￥46。

焊接，组装好的硬件，像这样：

代码就不详细解释了，比较简单，读取串口发来的原始的传感器数据，每11个字节为一帧，直接通过UDP发送到上位机的8000端口。

UnrealEngine 4 上位机软件设计

我在一个独立的线程里接收通过UDP端口8000传送来的传感器数据，解析出姿态数据之后，传送到蓝图中去，在蓝图中实时更新Actor的姿态。具体的实现代码就不贴出来，读者可以参考文章最后贴出的代码库中的代码。

这里只说一下，我遇到的一个坑。不可以在网络线程里更新UE4 Actor对象的状态。有一定几率程序崩溃。

源代码

项目的源代码，我整理好了，也开源了出来，读者可以在下面的链接查看到：

https://git.oschina.net/cloudsource/mpu6050_posecontroller.git

MPU6050Wifi 是Arduino程序的代码

MPU6050Test 是UE4的一个测试项目，编译需要Poco库，读者自己编译一个吧。

后续

原型没问题之后，后面考虑把板子做小，自己画个PCB，用单片机当主控。3D打印机打印个外壳。等有空，继续填坑吧。

来源：shangguanwaner