mac系统-安装虚拟无人机px4及其简单操作教程

本文是在MAC系统下安装PX4。

安装辅助工具

JAVA
1、对JDK1.8兼容性较好，须完成MAC系统的JAVA安装。如果安装的是其他版本建议卸载后重装。
2、PX4纯数字仿真及半实物仿真时，一般需用到jMAVSim，但是由于其需要JAVA3D、JOGL、JOAL等支撑，若MAC系统中安装了多个JAVA软件版本，容易导致开发环境运行错误，因此先对MAC系统中已安装JAVA软件进行确认。

打开 terminal ，执行以下语句切换至JAVA路径

查找MAC系统已安装得JAVA软件版本

使用下列语句逐个卸载所有的JAVA版本，然后重装JDK1.8

安装 xquartz及python工具包

打开 terminal ，执行以下语句
使用brew安装xquartz，如果没有需先安装 Homebrew。

安装pip

安装python工具包

安装开发环境

打开 terminal ，执行以下语句：

然后安装地面站
下载完成后直接拖曳进 即可。
地面站：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/releases/daily_builds.html
安装过程中报错可参看后续问题解决方案。

固件下载

飞控固件官方教程：https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html
打开 terminal ，执行以下语句：

选择起飞或规划路线等操作，再划动下方按钮即可开始执行操作

若返回的为0.0.0.0则表示错误，应再次更改DNS，可尝试更改为运营商的DNS然后测试验证一下。然后再次将DNS改为114.114.114.114，更改后再次测试验证。
验证完成后即可再次运行安装命令。

问题5
curl: (6) Could not resolve host: osrf-distributions.s3.amazonaws.com
Error: Failed to download resource “ignition-fuel-tools4”
Download failed: https://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/bottles-simulation/ignition-fuel-tools4-4.3.0_1.catalina.bottle.tar.gz
解决方案：
使用 Homebrew 安装软件时，会出现软件包下载失败的情况。可以利用缓存的特性，手动预先下载软件。
虽然无法成功下载对应的软件包，但会提示软件的下载地址。我这儿是https://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/bottles-simulation/ignition-fuel-tools4-4.3.0_1.catalina.bottle.tar.gz，打开该网页下载这个压缩包。
终端中获取缓存目录，显示的xxx应该为对应你的用户名

把刚下载好的软件包拷贝到这个目录下:

然后再次执行安装命令即可。

问题6
Failed to import genmsg: No module named ‘genmsg’
You may need to install it using:
pip3 install –user pyros-genmsg
执行安装后仍提示该错误。应该是安装路径或PATH的问题，查看后发现用提示命令安装的位置确实不一样。
解决方案：
方式一
将对应的安装路径添加至PATH

将路径添加上

使修改生效

方式二
我尝试直接使用之前的方式安装，命令需稍作修改与提示的不一样，也可以解决该问题。

其他参考链接：
http://www.chenxm.cc/article/1071.html
https://blog.csdn.net/bryong/article/details/108374261
https://blog.csdn.net/yanbinggong/article/details/106170732
https://blog.csdn.net/qq_45389690/article/details/111464737

来源：君琴