电磁循迹智能车基于stm32cubeMX、HAL库—我的第一辆智能车

我的第一辆智能车—电磁循迹智能车

提示：本文适用于初学，想完成一个基础四轮车练练手者，大佬还请勿喷，不过欢迎提出意见，有纰漏之处我将及时纠正。
注：工程代码链接已贴在文末。

进入正题

一、舵机模块

（1）舵机，三条线路，一条GND，一条VCC，一条给予PWM波输入。
控制舵机角度主要是控制PWM波的大小，不同的PWM对应不同的角度。中间角度的占空比为7.5%。这个值上下加减对应控制舵机左右角度。

（2）一个对应的PWM确定一个对应的角度。注意的是时间周期应配为20MS，频率50HZ。

（3）在设置最大主频72MHZ的情况下，计数值设为2000-1，预分频系数设为720-1。CUBEMX注意通道使能。工程代码中可以直接操纵寄存器TIM1->CCR3 = 143。（143是我设置的中间值，正常情况下应该是150）
二、电机、L298N驱动模块

（1）电机引出的两条线路不分正负，表现出来只是正反转，之后用代码普通GPIO口控制即可。LM298N左右端子分别接电机的引脚。

（2）中间排针四个口接普通GPIO口，用于stm32单片机控制其正反转。

（3）两边的口接PWM，设置占空比控制电机的转速。

三、PID算法

add.c文件中的PID控制部分

使用的是位置式PID

在程序中添加以下代码即可使用

后面使用数组数据即可，如电感一的值则是adcbuf[0]，电感二的值则是adcbuf[1]，以此类推。

八、干簧管（用于检测停车）

（1）提到干簧管是比较难受的（不是因为难，很简单），我真的直接裂开。比赛时干簧管没有检测到。

（2）干簧管模块一般有三条线路，一条VCC（用3.3V即可，之前我接的5V,多用几次芯片就烧坏了），一条GND，还有一条信号线，用于检测电平变化。若没有检测到永磁铁时，处于高电平，检测到永磁铁后处于低电平。程序控制的方式是用一路ADC检测其传回来的值，判断其高低电平，进而写对应的用户代码。

（3）而我当时比赛时干簧管为什么没有检测到，因为我把我的干簧管检测程序写在了子函数里，并设置了一个标志位，当检测到时标志位计数，加到我的预设值后实现相应的用户代码。思路是没有问题，但是我的子函数有问题！！！原因是每次进去我的子函数里，变量值就会被刷新为0，根本达不到我的预设值！所以根本进不去我的用户代码。

（4）比赛结束后那天晚上我一直睡不着在想为什么会检测不到，最后我发现我忘记加static,静态变量了（变量只初始化一次）。所以平时写代码要多多灵活应用static啊！static,static,static,重要的东西说三遍。

八、普通GPIO口使用

这个也不用多说了，直接在cubeMX使能配置就好了。
程序里需要调用的函数一般就三个：

九、环岛处理

（1）环岛处理部分我使用的是比较容易想到的思路——闭环控制，即检测到标志点则卡死程序强行打角度进入环岛，好处是程序简单，容易理解，效果明显。坏处时会出现一些偶然性，受环境影响大。

（2）如图环岛的关键点，我分为四个点，刚到，即将入，刚出，即将出。分设相应的检测值范围和标志位。

具体程序处理见工程代码。

总结

（1）怎么说呢，这次比赛也还是算尽力了吧，一个月来天天去赛道调车，基本上都是晚上11：00左右才依依不舍离开实验室。最后比赛时轮胎打滑，速度没来得及提上去，只得了三等奖，能力还不够啊！不足的地方还很多，需要学的东西还有很多，在这里就不多说了。路漫漫其修远兮，吾将上下而求索！

（2）以上写的很多只是我自己片面的想法，而且能力有限，有不足的地方欢迎指出。

（3）最后，因为自己也是花了时间和心血一点一点才完成的工程、写出的代码，所以不太想被人白嫖，故设置了付费，还请大家理解。不过博文中大部分已经进行了详细说明，只要稍微会一点stm32应该就能独立完成整个智能车了。欲速则不达，加油！

工程代码链接：https://download.csdn.net/download/cubejava/41879499

来源：也无风雨也无晴W