ROS学习—–基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境目录

• 一、打开gazebo，进行环境搭建
• • 1、运行gazebo仿真软件
  • 2、进行环境搭建
• 二、gazebo模型保存
• • 1、将上面搭建好的模型进行保存
  • 2、修改model.config文件，加入我们自己的备注，如下所示：
• 三、配置launch文件，通过运行该文件打开刚刚创建的模型
• • 1、打开终端,运行gazebo
  • 2、在insert中找到刚刚创建的模型，保存模型的world文件
  • 3、在[mbot_gazebo]功能包下的launch文件夹创建模型启动文件
  • 4、程序编译

ubuntu版本：ubuntu16.04
仿真软件：gazebo
之前博客是建立在文件的基础上搭建我们的仿真环境，而一直没有运用gazebo进行仿真环境的搭建，本次博客，林君学长就带大家运用gazebo来搭建自己的室内环境，并且保存为我们的launch文件，为我们后续可以继续搭建

一、打开gazebo，进行环境搭建

1、运行gazebo仿真软件

1）、打开终端，输入以下命令，运行gazebo

2）、进入搭建环境，通过添加窗户、墙、楼梯、门进行我们的环境搭建

点击平面图上的材料，点击右键，选择open Wall Inspector,进行各个参数的修改：

这些参数大家都看得懂，就不用解释了哈！
4）、同理，门、窗、阶梯都是这样搭建的，修改参数也是如上步骤，这里就不给出讲解了，下面给出林君学长自己搭建的室内环境的平面图及建模图
平面图如下：

到这里，我们的室内环境的模型就搭建OK了，现在我们保存我们的模型！

二、gazebo模型保存

1、将上面搭建好的模型进行保存

1）、点击界面的[file->Save As],浏览选择自己需要保存的路径，然后保存就好：

3）、找到路径，查看保存的模型，如下所示：

2、修改model.config文件，加入我们自己的备注，如下所示：

2、在insert中找到刚刚创建的模型，保存模型的world文件

1）、在insert中找到创建的模型

3）、点击左上角[File->Save World As],保存我们的world文件

3、在[mbot_gazebo]功能包下的launch文件夹创建模型启动文件

1）、新建终端，进入功能包下的launch文件夹

2）、创建模型启动文件myhouse1.launch

修改完成之后点击保存后关闭！

4、程序编译

1）、进入ROS工作空间

2)、代码编译

成功编译如下所示：

5）、运行的结果如下所示：

这里，我们运用gazebo进行室内环境搭建的整个过程就完成啦，是不是很简单呢，小伙伴们赶快运行gazebo进行搭建吧！
以上就是本次博客的全部内容，希望对本次博客的阅读，可以让小伙伴们更加熟悉的掌握gazebo环境搭建的用法哦！遇到问题的小伙伴，评论区留言，林君学长看到会给大家解答的，这个学长不太冷！
陈一月的又一天编程岁月^ _ ^

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来源：陈一月的编程岁月