前俩篇博客记录了平衡小车的控制流程和硬件设计，本篇博客将讲解平衡小车的部分驱动以及核心控制算法。
1、电机驱动
motor.h
motor.c
我把电机的驱动分了俩个部分，一部分是TIM1输出的俩路PWM的初始化，另一部分是控制电机转动方向的IO口的初始化，很常规的，就不细说了。
2、编码器驱动
编码器是平衡小车中至关重要的部分，来获取电机的转速，STM32的定时器有编码器模式，通过硬件四分频来读取编码器，使用起来也是简单方便的，比自己写输入捕获简单的多，每个编码器需要一个定时器，我这里只用了TIM2和TIM4。
encoder.h
encoder.c
来源：爱吃肉的大高个
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