webots建立四连杆机构模型

• 使用webots内置的插件构建四连杆机构
• • 建立robot形状
  • • 参考文献

使用webots内置的插件构建四连杆机构

首先，可以去官网下载最新的webots，网址：https://www.cyberbotics.com/，软件已经免费使用，一键下载，一键安装。

建立robot形状

使用索引建立一个new_world

PROTO nodes(Webots Projects)>objects>floors>Floor(Solid),如下图

然后同样点击”+”号，添加一个Base nodes>Robot

然后在Base nodes里面选择Shape

然后双击appearance NULL选中Base nodes>PARAppearance，单击Add

双击geometry NULL，增加Base nodes>Box就行(长方体)。

设置显示坐标轴，使用快捷键Ctrl+F1。添加后效果如下图。

将body向上平移（拔出floor）

增加物理属性，双击physics NULL,直接使用默认的Base nodes的Physics就行，单击Add。

及时保存。

选择铰接，然后单击Add

将axis改为Z轴 0 0 1 将铰链轴所在位置改为0 0.2 0.05

双击endPoint NULL增加一个Base nodes>Solid

按照之前修改body的shape的方法修改appearance和geometry的size。并且将Shape改成Link1_shape

移动link1，修改endPoint的translation 为0.1;0.2;0.06，



同样的方法添加第三跟连杆link3


在endPoint中添加一个SolidReference。

抓紧保存一下

下面可以使用播放按键跑一下

至此，四连杆机构已经完成完成。
本工程文件已经打包上传，地址连接：https://download.csdn.net/download/xian_z/12917747
在近期，不想花积分下载的朋友可以给我留下邮箱，我看到后尽量发给你，大家都在忙着学习，我一定不能及时看到的。
——–山东大学机器人研究中心某人

参考文献

[address]https://www.cyberbotics.com/

来源：xian_z