三机器人仿真软件Gazebo介绍

ROS教程

这是小弟的学习笔记，有错求请拍，多指教，谢谢

三机器人仿真软件Gazebo介绍

Gazebo功能

1.构建机器人运动仿真模型

在Gazebo里，提供了最基础的三个物体，球体，圆柱体，立方体，利用这三个物体以及它们的伸缩变换或者旋转变换，可以设计一个最简单的机器人三维仿真模型。更加地，Gazebo提供了CAD，Blender等各种2D，3D设计软件的接口，可以导入这些图纸让Gazebo的机器人模型更加真实，这些之后会详细介绍。同时，Gazebo提供了机器人的运动仿真，通过Model Editor下的plugin，来添加我们需要验证的算法文件，就可以在Gazebo里对机器人的运动进行仿真

2.构建现实世界各种场景的仿真模型

Gazebo可以建立一个用来测试机器人的仿真场景，通过添加物体库，放入垃圾箱，雪糕桶，甚至是人偶等物体来模仿现实世界，还可以通过Building Editor，添加2D的房屋设计图，在设计图基础上构建出3D的房屋

3.构建传感器仿真模型

Gazebo拥有一个很强大的传感器模型库，包括camera，depth camera，laser，imu等机器人常用的传感器，并且已经有模拟库，已经可以直接使用，也可以自己从0创建一个新的传感器，添加它的具体参数，甚至还可以添加传感器噪声模型，让传感器更加真实

4.为机器人模型添加现实世界的物理性质

Gazebo里有force，physics的选项，可以为机器人添加例如重力，阻力等，Gazebo有一个很接近真实的物理仿真引擎，要记得一般的地面是没有阻力的，和现实世界有区别

Gazebo安装

1.注意

如果是安装了full版本的ROS，是不需要再安装Gazebo的，检查自己是否安装了Gazebo的方法：
1）在搜索栏输入“Gazebo”查找；
2）通过命令行查找，可以查找Gazebo是否已经安装，并且查看版本号，建议安装最新版本

如果安装了旧版本的Gazebo，应该先卸载再安装新版本，现在最新版本是Gazebo8，可以通过Gazebo官网查看最新版本Gazebo8

卸载旧版本Gazebo的方法：
1）通过Ubuntu软件管理中心卸载

2）命令行方法
查找与Gazebo相关的软件包

2）创建模型界面
将鼠标移至左上角，会看到有Edit选项

模型界面

参考网址
Gazebo/tutorials/2

2.操作

鼠标操作方法，这里用了Gazebo官网的图，一般常用的就是“shift+鼠标左键”转换视角，“鼠标左键”平移视角，“滚轮”缩放大小

一个模型的创建，主要包括里四个方面：
“Models”指的是从模型库添加的模型，是已经构建好的物体，具有一定功能和外观的，例如传感器，房屋，车体，车轮等
“Model Plugins”指的是关于目前正在创建的模型的一些功能描述信息
“Links”指当前通过球体/圆柱/立方体创建的物体
“Joints”指各个物体之间的连接关节