Robotstudio软件：机床上下料工作站自动给料装置机械装置创建

前两期为大家介绍了机器人机床上下料仿真工作站中关于数控机床运动机构的创建，本期开始将为大家介绍自动给料装置运动机构的创建。

一、自动给料装置数模处理

1.自动给料装置用于对存放的工件进行自动投放，并将工件进行定位操作，以便于机器人对工件进行准确抓取。使用CATIA软件打开自动给料装置3D数模，对其进行查看，并分析装置的各部分运动机构。为了便于运动机构创建，这里将自动给料装置划分为装置本体、给料导轨A、给料装置A、推进机构A、给料导轨B、给料装置B、推进机构B七个部分。

自动给料装置结构图

2.参考之前发布的《Roboguide软件：机器人气动抓手运动制作》文章中气动抓手数模拆分相关步骤，将自动给料钻告知按照上述划分的七个部分进行拆分，并将各部分数模重新命名，拆分后的数模如下图所示。

拆分后的数模

3.使用Crossmanager软件，将自动给料装置拆分后的各部分数模转换为Robotstudio软件可以兼容的数据格式，这里转换为*.sat格式。

数据格式转换

二、数模导入与位置设定

参考前几期中发布的《Robotstudio软件：利用CAD图进行机器人工作站布局》文章中数模导入与设备布局方法，将自动给料装置拆分后的各个部分数模进行导入，并使用“两点法”将装置放置到指定位置。

数模导入与布局

三、自动给料装置机械装置创建

1.首先将装置本体、给料导轨B、给料装置B、推进机构B数模隐藏，然后在“建模”菜单下点击“创建机械装置”命令按钮，在弹出的创建机械装置对话框中，机械装置模型名称后输入给料机构A名称（如feeder unit A），机械装置类型下点选“设备”。

创建机械装置对话框

2.双击“链接”，在弹出的创建链接对话框中，链接名称下输入L1作为链接名称，所选组件下点选“feeder unit Rail A”，点击向右的绿色箭头使其在已添加的主页中显示，勾选“设置为BaseLink”，点击应用按钮，链接L1创建完成。

创建链接L1

3.参考步骤2，为给料机构A创建链接L2、L3。

创建链接L2、L3

4.在创建机械装置对话框中双击“接点”，弹出创建接点对话框，关节名称下输入J1，关节类型下点选“往复型”，子链接下点选“L2”，勾选下方的“启动”。关节轴下“第一个位置点”选给料导轨A右侧边缘点，“第二个位置点”点选给料导轨A上与第一个位置点同一直线的左侧边缘点，关节限值下“最小限值”中输入0，最大限值中输入799.5-400=399.5，分别作为给料机构A的运动上下限。给料机构A机械装置创建成功后，通过拖动“操纵轴”下的滚动条可以看到给料机构A数模做出相应的动作，点击应用按钮。